死区补偿是又可以怎么表达

延时补偿。

由于开关管自身的特性，开通和关断都需要一定的时间，且关断时间比开通时间要长。因此，若按照理想的触发信号控制开关管的开通和关断，就可能导致同一桥臂的2个开关管直通而损坏开关器件。为了防止这种直通现象的发生，必须在它们开通和关断之间插入一定延时的时间，这个延时时间就称为死区。

死区补偿的具体做法是：某相电流为正时，上桥臂开关管控制输出电压，正电位丢失，由软件计算增加上桥臂占空比控制寄存器的pvalx的值，延长上桥臂开关管的导通时间，与其互补的下桥臂开关管的开通时间相应缩段，使平均输出的电压增大，反之，当某相电流方向为负时，下桥臂开关管控制输出电压，负电位丢失，这时应当增加相应桥臂的下管的开通时间，即增加控制下管开通的占空比寄存器pvalkx的值，相应地，上管导通时间缩短，减小平均输出电压。

如果要在PLC中进行转换的，可以自行写一个比例转换，程序如下

模拟量规格化算法

使用 TwinCAT NC 通过模拟量控制伺服驱动器或者变频器，需要配备的端子模块包括：

模拟量输出：比如±10V 电压输出模块， 用于控制电机速度；

编码器输入：比如 5V 增量式编码器输入模块， 用于反馈电机位置；

数字量输入： 用于采集状态信号，比如 Ready， Error， 正负限位等；

数字量输出： 用于控制信号，比如 Enable、 Reset 等。

TwinCAT 配置步骤 如下

添加一个轴

将 Axis_Enc 和 Axis_Drive 分别链接到 EL 模块

. 编码器 Scaling Factor 设置：

Scaling Factor： 根据伺服侧的设置，电机转动一圈，会发出多少个脉冲给 EL5101，以及机械传动参数决定的电机转动一圈前进多少距离。

Scaling Factor = 每圈距离 mm / 每圈脉冲数

禁用误差检测，或者把 Lag Value 设置为足够大。

设置参考速度 Reference Velocity，单位 mm/s。

Reference Velocity 就是模拟量输出最大值时，比如 EL4032 的最大值 10V， 对应的运动速度。例如：

假定驱动器设置为电压速度比 300 rpm/V， 即电压 10V 对应转速 3000rpm。

假定设备为丝杠传动，导程 10mm。

Reference Velocity = 电压速度比最大输出电压/60每圈距离= (300*10 rpm /60)*10 = 500mm/s

设置死区补偿时间，为 NC SAF 周期的 3.5 或者 4 倍。

假定 NC Task SAF 周期为 2ms，死区补偿时间应为 0.007s 或者 0.008s。

如果不设置死区补偿时间， NC 输出给模块的 DataOut 值就会频繁波动，导致电机的振动和噪声大。

激活配置，就可以在 NC 轴界面控制步进电机了。

由于是模拟量控制， NC 的使能信号并不能输出到伺服上的“Enable”端子， 所以需要配合 PLC 程序或者手动强制 KL2408 上的控制使能的 DO 点输出。

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