matlab中如何将PID控制器离散化

1、按照PID控制器的离散形式，直接把系数代进去。

2、对微分项进行近似（乘一个时间常数很小的惯性环节）。

这两种方法随便找本PID相关的书都能找到。

y(k)=y(k-1)+Kp{e(k)-e(k-1)+T/Ti*e(k)+Td/T*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]

y(k),y(k-1)分别是k和k-1时刻的输出量,

e(k)，e(k-1)，e(k-2)分别是k，k-1，k-2 时刻的偏差值.

照这个编应该很简单。