Ros 小乌龟节点启动

启动完成后，可以通过键盘输入 *** 控小乌龟移动。

小乌龟启动过程中，我们启动了两个可执行的程序： turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 。可以通过命令查看当前的启动的节点：

可以查看到启动程序对应的节点 /turtlesim 和 /teleop_turtle

通过命令可以查看 /turtlesim 节点的详情

命令运行后，可以看到以下结果:

rosnode info 命令可以查看当前节点的一些信息：

同理，我们也可以通过 rosnode info 查询 /teleop_turtle 节点的信息，结果如下:

现在我们大致可以搞清楚一些通讯的关系：

rqt_graph 工具提供了可视化的工具方便我们查看这种节点间的关系：

1

图像显示， /teleop_turtle 通过主题 /turtle1/cmd_vel 给 /turtlesim 进行数据传递

启动 rqt_publisher 工具

通过图形化配置参数：

我们通过rostopic命令可以获得小乌龟的移动数据类型为 geometry_msgs/Twist

通过rosmsg命令可以查看数据的详细格式:

输出的格式为:

geometry_msgs/Vector3 linear 指的是线速度，小乌龟只用到了 float64 x ，代表着乌龟向前进的线速度

geometry_msgs/Vector3 angular 指的是角速度，小乌龟只用到了 float64 z ，代表着乌龟旋转的角速度

1、首先是要先在ros系统中，选择modelsounds.cache配置文件重建目录。

2、其次通过系统自带的小软件生成小乌龟菜单配置文件，或用第三方软件生成。

3、最后点击添加，选择“ICC配置文件”下的GBIEC61966，调整为默认即可。

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

1. 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname

查看IP，在控制台输入：

$ ifconfig

如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

查看 Hostname，在控制台输入：

$ hostname

2. 修改hosts文件内容

使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 hosts 文件：

$ sudo gedit /etc/hosts

在电脑A端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:

复制代码

127.0.0.1　localhost

127.0.1.1 [ hostname_A ]

[IP_A][ hostname_A ]

[IP_B][ hostname_B ]

***

复制代码

同理，在电脑B端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：

复制代码

127.0.0.1　localhost

127.0.1.1 [ hostname_B ]

[IP_B][ hostname_B ]

[IP_A][ hostname_A ]

***

复制代码

3. 修改 .bashrc 文件

使用如下指令，分别在电脑A和电脑B的打开 .bashrc 文件

$ sudo gedit ~/.bashrc

在电脑A端和电脑B端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:

export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311

[注意] 此处假设电脑A为主机，如果改成电脑B为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。

4. 运行小乌龟程序

电脑A端：

首先启动 ROS：

$ roscore

然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

电脑B端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦

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