RAPID语言中例行程序的组成有哪些？

关于例行程序的问题涉及到ABB机器人的RAPID编程语言，不是一两天能理解和明白的。

大概说一下，首zd先例行程序可以理解为子程内序，一般程序的构架就是在主程序中调用各个子程序来完成编程者需要完成的功能。

在一个TASK中有多个模块，模块中可以有很多例行程序，但是必须有一容个例行程序是这个TASK中的主程序

 2  1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：   当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：  AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；  加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；  加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：  AccSet Acc Ramp Acc：  数据类型：num（数值）  加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp  数据类型：num（数值）  加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。  下图说明减小加速度可以平滑运动。   加速度                         加速度                               加速度  时间                            时间                                时间     AccSet 100，100 正常加速度         AccSet 30，100                      AccSet 100，30 程序执行：  该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。  缺省值（100%）在以下情况是自动设置：   冷启动   加载了新的程序  从头开始执行程序时 语法：  AccSet  [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息： 

有关信息  参看

  在世界坐标系统中控制加速度 第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度 沿着路径降低TCP加速度 第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度 定位指令  RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动 

 3  1.2．ActUnit—激活一个机械单元  用途：  ActUnit用来激活一个机械单元。  

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。  该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：  ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a；  orbit_a机械单元的激活。 项目：  AccUnit MechUnit MechUnit：  机械单元  数据类型：mecunit（机械单元）  要激活的机械单元的名称。 程序执行：  当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。  如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制： 

 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。  AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法：  ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（VAR）>“；” 相关信息： 

相关信息 参照  废除机械单元 第69页DeactUnit—废除一个机械单元 机械单元 第969页MecUnit—机械单元  更多例子  第69页DeactUnit—废除一个机械单元 

 4  1.3．Add—增加一个数字数值  用途：  Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。 基本范例：  Add的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3；  3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。 例2 Add reg1，—reg2  从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。 项目：  Add Name AddValue Name：  数据类型：数字  将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue：  数据类型：数字  要增加的数值。 语法：  Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；” 相关信息： 

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