PAPID的程序构架有哪些特点？

1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。

2） 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4） 在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。

 2  1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途：   当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：  AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100；  加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50；  加速度斜线限制到正常值的50%。 项目：  AccSet Acc Ramp Acc：  数据类型：num（数值）  加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp  数据类型：num（数值）  加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。  下图说明减小加速度可以平滑运动。   加速度                         加速度                               加速度  时间                            时间                                时间     AccSet 100，100 正常加速度         AccSet 30，100                      AccSet 100，30 程序执行：  该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。  缺省值（100%）在以下情况是自动设置：   冷启动   加载了新的程序  从头开始执行程序时 语法：  AccSet  [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息： 

有关信息  参看

  在世界坐标系统中控制加速度 第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度 沿着路径降低TCP加速度 第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度 定位指令  RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动 

 3  1.2．ActUnit—激活一个机械单元  用途：  ActUnit用来激活一个机械单元。  

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。  该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例：  ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a；  orbit_a机械单元的激活。 项目：  AccUnit MechUnit MechUnit：  机械单元  数据类型：mecunit（机械单元）  要激活的机械单元的名称。 程序执行：  当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。  如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制： 

 如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。  AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法：  ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（VAR）>“；” 相关信息： 

相关信息 参照  废除机械单元 第69页DeactUnit—废除一个机械单元 机械单元 第969页MecUnit—机械单元  更多例子  第69页DeactUnit—废除一个机械单元 

 4  1.3．Add—增加一个数字数值  用途：  Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。 基本范例：  Add的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3；  3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。 例2 Add reg1，—reg2  从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。 项目：  Add Name AddValue Name：  数据类型：数字  将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue：  数据类型：数字  要增加的数值。 语法：  Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；” 相关信息： 

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