imu中文叫做惯性测量单元，它能够获取自身的加速度、角速度信息，有的imu还能够获得地磁量。实验室中使用的是BNO055 Xplained Pro。它有3个加速度计，3个陀螺仪，3个地磁计，能够测量x，y，z方向的信息。因为还在初步学习阶段，没有去了解地磁计，所以只使用了加速度计和陀螺仪获得的加速度和角速度信息。（这里有一个点我要吐槽一下，实验的时候自己烧坏了两个imu和一个usb，原因是BNO055 Xplained Pro这个模块它的管脚不是完全被焊锡包住的，安装在实验室的小车上时管脚直接与小车的金属壳体接触就给烧了，真是蠢哭了- -）l
imu在使用之前一般都要标定，加速度计和陀螺仪的标定是分开的，因为加速度计获得的加速度值飘忽不定，不是一个常量，所以不能直接在结果上减去一个值来完成标定，常用的方法有最小二乘法，具体的方法及原理可以参考这里。陀螺仪获得的信息是一个不变的常量，所以可以直接在结果上减去这个常量就可以完成标定。
本来是打算写一个程序来对加速度计进行标定的，写到后面解其次方程的时候没想到要怎么解，结果发现有用于imu标定的包，于是打算直接用 这个 。按照它的REAME.md来进行，应该是能够得到标定参数的。但是它这里面安装Ceres Solver的链接失效了，可以参考 这里 来安装。
因为写这篇文章的时候在外出差，手边没有imu采集数据，没有办法来做实验，等到回学校了再来验证是否可行吧～
Copyright © 1999-2020, CSDN.NET, All Rights Reservedmatlab
打开APP
liang890319
关注
Matlab各版本对比 原创
2021-11-14 09:43:52
11点赞
liang890319
码龄13年
关注
官方文档主页
文档主页 - MathWorks 中国
各版本对比
MathWorks - Archived MathWorks Documentation - MathWorks 中国
发行说明： MATLAB- MATLAB &Simulink- MathWorks 中国
基本原则还是使用最新版的，如果硬件资源有限可参考主要变化选择合适的版本 建议2020b以及以后版本
几个关键版本变化
MATLAB® 实时脚本和实时函数是交互式文档，它们在一个称为实时编辑器的环境中将 MATLAB 代码与格式化文本、方程和图像组合到一起。此外，实时脚本可存储输出，并将其显示在创建它的代码旁。
什么是实时脚本或实时函数？- MATLAB &Simulink- MathWorks 中国
MATLAB R2016a - MATLAB 支持 R2016a 及更高版本中的实时脚本，以及 R2018a 及更高版本中的实时函数。
*** 作系统 - 从 R2019b 开始，在 MATLAB 支持的所有 *** 作系统中，MATLAB 都支持实时编辑器。有关详细信息，请参阅系统要求。
对于 MATLAB 版本 R2016a 至 R2019a，MATLAB 支持的 *** 作系统中有几个不支持实时编辑器。
不支持的 *** 作系统包括：
Red Hat Enterprise Linux 6。
Red Hat Enterprise Linux 7。
SUSE Linux Enterprise Desktop 版本 13.0 及更早版本。
Debian 7.6 及更早版本。
此外，一些 *** 作系统需要额外的配置才能在 MATLAB 版本 R2016a 到 R2019a 中运行实时编辑器。如果您无法在系统中运行实时编辑器，请联系技术支持以了解有关如何配置系统的信息。
2，串口通信新的api
2019b新的串口通信api
串行端口接口有一组新的函数和属性。现有功能仍可运行，但推荐使用新的函数名称和属性。新接口提高了性能。
通过使用 serialportlist 查看计算机上所有串行端口的列表，来开始使用新接口。list = serialportlist
list =
1×4 string array
"COM1""COM3""COM4""COM8"
然后，创建一个 serialport 对象，将数据写入设备，并从中读取数据。
s = serialport("COM8",115200)
write(s,1:5,"uint32")
read(s,5,"uint32")
3，tcpip通信新的api
R2020b 优化了tcpip和串口通信
TCP/IP 客户端接口有一组新的函数和属性。
您仍可以使用现有函数执行以下 *** 作：
使用 tcpclient 函数创建一个与 TCP/IP 服务器的 TCP/IP 客户端连接。
使用 read 函数从远程主机读取数据。
使用 write 函数将数据写入远程主机。
现在，您可以使用新函数执行以下 *** 作：
使用 echotcpip 函数启动 TCP/IP 回显服务器。
使用 readline 函数从远程主机读取一行 ASCII 字符串数据。
使用 writeline 函数向远程主机写入一行 ASCII 字符串数据。
使用 configureTerminator 函数为与远程主机的 ASCII 字符串通信设置终止符。
使用 configureCallback 函数为与远程主机的通信设置回调函数和触发条件。
使用 flush 函数刷新缓冲区，以便与远程主机通信。
通过创建一个连接到 TCP/IP 回显服务器的 tcpclient 对象、向其写入数据和从中读取数据，开始使用 TCP/IP 客户端接口。
echotcpip("on",3030)
t = tcpclient("localhost",3030)
write(t,1:5,"uint8")
read(t,5)
有关详细信息，请参阅 TCP/IP 通信。
串行端口接口：改进了性能
serialport 接口的性能优于 serial 接口。例如，在使用 9600 的默认波特率时，以下代码中使用 serialport 对象写入和读取数据的速度大约是使用 serial 对象写入和读取数据速度的 1.1 倍。
% s is a serial object
function timingTest(s,bytecount)
fwrite(s,1:bytecount,"uint8")
fread(s,bytecount,"uint8")
end
% s is a serialport object
function timingTest(s,bytecount)
write(s,1:bytecount,"uint8")
read(s,bytecount,"uint8")
end
不同波特率条件下大致执行时间如下：
s.BaudRate
9600 19200 56000 115200
serial 120 毫秒 68 毫秒 31 毫秒 23 毫秒
serialport 109 毫秒 55 毫秒 21 毫秒 11 毫秒
代码是在运行 Windows 10 的 Intel(R) Xeon(R) CPU E5-1650 v4 @ 3.60 GHz 测试系统上使用 timeit 函数进行计时的：
bytecount = 100
timeit(@()timingTest(s,bytecount))
测试是使用串行环回连接器完成的。
有关详细信息，请参阅串行端口设备。
4，对python的支持
2021b 支持python3.9
2021a 支持3.8 停止支持3.6
2020b停止支持3.5
2019a MATLAB 现在除支持 CPython 2.7、3.5 和 3.6 之外，还支持 CPython 3.7。
2018b Python 接口：在 MATLAB 和 Python 之间传递多维数值或逻辑数组
2018a Python 版本 3.4：已停止支持
支持的 Python 版本 - 3.5 或 3.6 版。
5,git的支持
2020a 工程 API：以编程方式获取最新 Git 修订版
2019b 比较 Git 分支：显示差异并保存副本
2019a 源代码管理集成：将 MATLAB Git 状态与外部 Git 客户端同步
2021b新功能
1，实时编辑器任务
帮助使用者自动生成代码并用用户界面进行参数调整
实时编辑器任务是可以添加到实时脚本中以执行一组特定 *** 作的 App。您可以将任务添加到实时脚本中，以探查参数并自动生成代码。使用任务可缩短开发时间、减少错误并缩短在绘图上花费的时间。
任务代表一系列 MATLAB® 命令。您可以采用内嵌方式或在右侧显示其输出。
文档
将交互式任务添加到实时脚本中- MATLAB &Simulink- MathWorks 中国
视频
What Are Live Editor Tasks? Video - MATLAB
2，项目和版本管理
MATLAB and Simulink Projects Video - MATLAB
3，验证函数输入
在 MATLAB ® 中使用函数参数验证来声明对函数输入参数的特定限制。您可以约束函数输入值的类、大小和其他方面，而无需在函数体中编写代码来执行这些测试。
Validating Function Inputs Video - MATLAB
新产品
RF PCB Toolbox - 对印刷电路板进行电磁分析
Signal Integrity Toolbox - 对高速串行和并行链路进行仿真和分析
重要更新
Lidar Toolbox - 使用激光雷达查看器，以交互方式可视化、分析和预处理激光雷达点云
Simulink Code Inspector - 使用 Code Inspector 上下文选项卡，检查兼容性、检查代码并直接在模型中查看结果
Simulink Control Design - 设计模型参考自适应控制器
Symbolic Math Toolbox - 在 MATLAB 实时编辑器中提供下一步 *** 作建议，引导用户完成符号工作流
Wavelet Toolbox - 使用小波分析处理和提取信号和图像的特征，以用于 AI 工作流
R2021b - MATLAB 和 Simulink 产品系列发布更新 - MATLAB &Simulink
Release Notes- MATLAB &Simulink- MathWorks 中国
其他
编辑器代码：自动显示代码建议和完成
编辑器重构：自动将选定的代码转换为函数
实时编辑器控件：设置滑块、下拉列表、复选框和编辑字段的默认值
实时编辑器动画：将动画导出为电影或动画 GIF
实时编辑器：提高保存实时脚本或函数时的性能
比较工具：比较和合并具有改进的可用性、外观和语法突出显示的文本文件
sftp 功能：连接SFTP服务器
HDF5 接口：使用新功能支持 HDF5 1.10.7
从 MATLAB 直接调用 Python 功能
除了现有的对 2.7、3.7 和 3.8 的支持之外，MATLAB 现在还支持 CPython 3.9
2021a
实时编辑器动画播放控件：用于控制动画的交互式界面
实时编辑器控件：通过将变量关联到下拉项和滑块值，在实时脚本中创建动态控件
XML 文件：使用 readtable、readtimetable 和其他函数读取、写入和导入 XML 文件
低级文件 I/O 函数和远程数据：对远程存储的文件执行读写 *** 作
save 和 load 函数与远程数据：将数据保存、加载和追加到远程存储的 v7.3 MAT 文件中
读取在线数据：使用 readtable、audioread 和其他读取函数通过 HTTP 和 HTTPS 读取文件
数据压缩函数：改进了 zip/unzip 和 tar/untar 的功能
jsonencode：为 JSON 文本添加缩进
创建绘图实时编辑器任务：以交互方式创建绘图并生成代码
C++ 接口支持下列额外的 C++ 语言功能。
Java 引擎应用程序中使用 MATLAB 值对象
支持的 Python 版本，即 3.7 或 3.8 版
增加了对 IMU 传感器的支持
现在，MATLAB Support Package for Raspberry Pi™ Hardware 可为下列 IMU 传感器提供代码生成和连接到 Raspberry Pi 函数的 IO 支持：
HTS221
LPS22HB
LSM303C
LSM6DSL
LSM9DS1
MPU-6050
MPU-9250
2020b
比较工具：在 MATLAB Online 中比较文本文件
readstruct 和 writestruct 函数：在 XML 文件中读取和写入结构化数据
readlines 函数：以字符串数组形式读取文本文件中的行
HDF5 文件和基于 Web 的数据：使用现有 HDF5 函数读取和写入远程存储的 HDF5 文件
HDF5 文件：读取和写入使用 Unicode 字符编码的文件名
音频文件和基于 Web 的数据：使用 audioread、audiowrite 和 audioinfo 读取和写入远程存储的音频文件
TCP/IP 客户端接口：新的函数和属性
TCP/IP 客户端接口有一组新的函数和属性。
您仍可以使用现有函数执行以下 *** 作：
使用 tcpclient 函数创建一个与 TCP/IP 服务器的 TCP/IP 客户端连接。
使用 read 函数从远程主机读取数据。
使用 write 函数将数据写入远程主机。
现在，您可以使用新函数执行以下 *** 作：
使用 echotcpip 函数启动 TCP/IP 回显服务器。
使用 readline 函数从远程主机读取一行 ASCII 字符串数据。
使用 writeline 函数向远程主机写入一行 ASCII 字符串数据。
使用 configureTerminator 函数为与远程主机的 ASCII 字符串通信设置终止符。
使用 configureCallback 函数为与远程主机的通信设置回调函数和触发条件。
使用 flush 函数刷新缓冲区，以便与远程主机通信。
串行端口接口：改进了性能
serialport 接口的性能优于 serial 接口。例如，在使用 9600 的默认波特率时，以下代码中使用 serialport 对象写入和读取数据的速度大约是使用 serial 对象写入和读取数据速度的 1.1 倍。
源代码管理：改进了设置 Git 源代码管理的工作流
现在，您可以将 nullptr 传递给 C++ 函数。
MATLAB 现在除支持 CPython 2.7、3.6 和 3.7 之外，还支持 CPython 3.8
Java 包将被删除
实时编辑器任务：以交互方式从 USB 网络摄像头捕获图像，并在实时脚本中生成 MATLAB 代码。
2020a
文件编码：默认情况下，将 MATLAB 代码文件 (.m) 和其他纯文本文件保存为 UTF-8 编码文件
switch 函数：更灵活地比较对象
copyfile 和 movefile 函数：访问基于 Web 的存储服务，如 Amazon Web Services 和 Azure Blob 存储
数据存储：使用 writeall 将数据从数据存储写入文件
文本文件和电子表格文件：使用 'WriteMode' 参数追加、覆盖或替换数据
h5create 和 h5write：将字符串数据写入 HDF5 文件
jsonencode：在 MATLAB 类中自定义编码
导入工具不再支持导入 HDF5 文件。要以编程方式导入 HDF4 或 HDF-EOS
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）