twincat2的计时怎么写

Twincat2的计时程序的基本框架如下：首先，在PLC程序中定义一个用于存储时间的变量；其次，定义一个循环结构，其中包括定时器；最后，将定时器和变量相连接，以实现数值累加，即可实现计时功能。

1. TwinCAT2 中编写ST程序为避免出现变量名字不符的低级错误，可通过F2 Local选项里面查找；F2是非法有用的功能键；

2. PLC中定义的输入输出变量声明形式:  <输入变量名>AT%I* : <变量类型>   <输出变量名>AT%Q* : <变量类型>

3. 编译生成的 ***.TPY 文件非常关键，包含了输入变量和输出变量，任务周期等信息，在将公开变量导入 SYSTEM MANAGER 软件中时需要使用到；使用方式为：打开 SYSTEM MANAGER 软件之后，右键 PLC-configuration 点击 Append PLC Project，选择 ***.TPY 文件；

4.  BOOT自动启动设置需要3步

在 Online 菜单下 Creat Bootproject；

在 System Manager 左边的树形菜单栏中找到 SYSTEM-Configuration 后，在右边配

置窗口中找到 Boot Setting（Target）选项进行设置；

选择 System Manager 中 PLC-Configuration 的 Plc Setting（Target）选项卡，激活对应

Runtime 中的 Boot 启动项；

5. TcSystem.lib 库文件里的系统变量 SYSTEMTASKINFOTYPE ，包含了当前任务的名称，第一次上电标志位，任务周期，优先级，上次程序执行时间等信息；

SystemTaskInfoType 参数介绍：

 .active：任务被激活时为 TRUE（上图中 TASK1 被激活，但是 TASK2 未被激活）；

 .taskName：该 TASK 任务名称；

 .firstCycle：一次循环标志位，只在第一个扫描周期为 TRUE，其余为 FALSE，可用于参数

的初始化等；

 .cycleTimeExceeded：任务周期超时标志位，执行时间超过任务周期时为 TRUE；

 .cycleTime：任务周期，单位 100 纳秒；

 .lastExecTime：上次程序执行时间，单位 100 纳秒；

 .priority：任务优先级；

 .cycleCount：扫描周期数

6. Global Search 的使用方法 (对于阅读别人的程序特别有用，知道变量都在哪里用过)

Global Search 功能可在”Project”-“Global Search”找到，或者使用快捷方式（Ctrl+Alt+S）；

7.  TcSystem.lib，这个库文件中包含了 ads 读写的功能块，其中AMSNETID 和 ADSPORT 都可以通过 plc-control 软件的 Online 菜单——choose run-time system中找到；

以上参考倍福学院 TwinCAT2 入门教程 https://tr.beckhoff.com.cn/

TwinCAT软件是倍福公司（Beckhoff）基于CoDeSys进行二次开发和扩充的一个基于Windows的控制和自动化技术软件。

TwinCAT PLC与传统的 PLC 相比， CPU、硬盘、内存资源有了数量级的提升，运算快， 数量区和程序区几乎无穷大。 除执行普通的逻辑运算外，还能调用 Windows *** 作系统的功能，比如文件 *** 作、应用程序启动或者停止、注册表修改、关闭或者重启 *** 作系统等等。下面以倍福的EK1100、EL2004和EL1004模块以及装有32位Windows 7 *** 作系统的标准PC作为硬件，演示如何运用TwinCAT 2和以上模块来实现PLC功能。

EK1100 耦合器用于将EtherCAT 与 EtherCAT 端子 (ELxxxx) 相连。一个站由一个 EK1100 耦合器、任意多个 EtherCAT 端子和一个总线末端端子组成。该耦合器将来自 100baseTX 以太网的传递报文转换为 E 总线信号。

EL1004是具有4个数字信号输入点的EtherCATI/O输入端子。

EL2004是具有4个数字信号输出点的EtherCATI/O输出端子。

TwinCAT 开发环境分为 SystemManager 和 PLC Control 两个部分。 System Manager 用于系统设置和 I/O 硬件配置，而逻辑程序的编写和调试，都在 PLC Control 中实现。用TwinCAT控制该I/O模块的步骤为：

（1）   在TwinCAT PLC Control中编写PLC程序，编译生成一个（.tpy）文件。

（2）   在 TwinCAT System Manager 中新建一个项目，在PLCConfiguration中添加步骤（1）生成的（.tpy）文件。此时PLC程序中输入和输出变量都会在PLC Configuration 目录下显示。

（3）   在TwinCAT System Manager 中的I/O Devices 下添加一个EtherCAT主站设备，并安装主站网卡驱动程序。扫描对应网卡下的设备，当主站网卡通过网线连到EK1100上时，EtherCAT主站设备将会扫描到EL1004 I/O输入端子和EL2004 I/O输出端子。

（4）   在TwinCAT System Manager 中把PLC程序中的输入输出变量映射到与之对应的硬件I/O上。

（5）   在TwinCAT System Manager 中激活配置参数，并使系统进入运行状态。

（6）   在TwinCAT PLC Control菜单栏“Online”下选择相应的运行时系统，并登陆。

（7）   在TwinCAT PLC Control菜单栏“Online”中点击“Run”运行PLC程序。此时PLC程序就开始运行，程序中的I/O变量值就对应到硬件中的I/O状态。

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