同样的代码在.h下能跑通在.c下就跑不通了

一般来说这是个别问题。原则是头文件不一定非要以.h结束，取任何合法的扩展名都是可以的，只要包含时用对文件名就可以了。但用.c可能会有点问题，那就是C语言的源文件是自动以扩展名.c结束的，在编译时可能会产生误判而生成错误。由于看不到你的源文件，所以错误之处也不甚明白。若有兴趣，你可以把原来的.h不要改成.c而改成其他如.x之类来验证。不过刚试了一下，在VC++6.0下用.c当头文件扩展名也没有出你说的问题。仅是个人分析，供参考……

运行一段时间后，程序出现异常：部分 *** 作无法进行．异常日志如下：

java.lang.OutOfMemoryError: unable to create new native thread

at java.lang.Thread.start0(Native Method)

at java.lang.Thread.start(Unknown Source)

at org.eclipse.jface.operation.ModalContext.run(ModalContext.java:387)

at com.huawei.unistar.quoter.framework.guide.internal.GuideDialog.run(GuideDialog.java:585)

at com.huawei.unistar.quoter.framework.guide.internal.GuidePage.needShowPage(GuidePage.java:99)

at com.huawei.unistar.quoter.framework.guide.internal.Guide.getStartingPage(Guide.java:123)

at org.eclipse.jface.wizard.WizardDialog.showStartingPage(WizardDialog.java:1173)

此时在任务管理器里面发现进程内存大小几乎达到1.3G问题分析：1，首先怀疑是JVM堆空间内存泄露．于是用jmap生成dump文件，使用MAT工具进行OOM分析，发现JVM堆空间使用情况良好（设置最大堆空间为512M,而程序出现问题时，堆空间也就使用了300M左右）．

而且也没有发现内存泄露点．2，然后怀疑是自动化工具引起的native内存泄露．因此特地手工重复测试一遍，结果显示：程序运行良好，jvm堆空间大小一直稳定在一个区间；而且用工具分析，也没有发现内存泄露．　根据上面两个步骤地分析，因此我们怀疑是自动化工具（或测试用例）引起的native内存泄露．苦于对AutoMan和RFT工具（无源码）的不了解，不好从java层面下手分析问题．

所以想逆过来分析：从native内存着手，找出内存泄露的原因！

1、线程数很少，也大概只有15个左右。

2、执行一系列用例后就出现这个情况，必现的。

2.1 怀疑是Autonman的问题，因为这些用例，用手工跑就不会出现，一旦用Automan集成就出问题。

2.2 又怀疑是RCP应用程序的问题，因为老的版本，自动化用例都能执行，最近只有被测的应用程序更新了。

2.3 莫非是 RCP应用程序 的场景，触发了 automan的问题。

我觉得这种情况一般都是被测试场景的原因比较多一点。

1.是否测试流程没有走完就报错了（有可能自动测试逻辑里面有闭环？）。3.其他原因（业务逻辑bug，JDK bug，测试工具bug）

tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面

Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh123

Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:

cd~/catkin_ws

catkin_make ORB_LSAM212

对于这个程序没什么区别。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：启动mono

rosrun ORB_SLAM2 Mono

/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt

/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml

有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

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