1 问题描述
某机器上，2台电机通过滚珠丝杠驱动工作台做顺序运动，如图1所示。用单片机系统控制2台电机，实现规定的顺序动作。当行程开关KX1压下时，电机D1带动卡紧机构右移，右移到撞块压下KX2时，电机D1停转，并且这种状态延迟一段时间T1。电机D2按以下顺序开始动作：当行程开关KX3压下时，电机D2带动工作台右移，工作台右移到撞块压下KX4时，电机D2停转，并且这种状态延迟一段时间T2；然后电机D2反转，带着工作台向左返回，工作台返回左侧压下KX3时，电机D2停转，同时电机D1反转，松开卡紧机构直到KX1压下，电机D1停转。
图1 卡紧机构和工作台的顺序动作动作
顺序如图2所示。
图2 动作顺序图
2 单片机控制系统组成
实现上述控制功能的方案有多种，如继电器接触器控制系统、可编程序控制器控制系统、单片机控制系统等。本文用单片机控制系统来实现上述控制动作，单片机控制系统的组成如图3所示。
图3 单片机控制系统结构图
单片机采用Motorola公司的MC68HC11E1。为了仿真实验的需要，单片机控制系统采用上海广茂达电子信息有限公司的能力风暴机器人ASUII中的主控制板。行程开关KX1～KX4用机器人上的碰撞开关来模拟，碰撞开关电路如图4(a)所示。电机D1、D2用机器人2轮的驱动电机来模拟，电路如图4(b)所示。其中，电机驱动芯片选用的是TI公司的SN754410。
图4 能力风暴机器人上的碰撞开关电路和驱动电机电路
3 VJC程序流程
使用能力风暴机器人的编程开发环境VJC1.6（可以从上海广茂达电子信息有限公司网站www.grandar.com上下载）编制、调试和下载程序。针对上述单片机双电机启停控制系统，用VJC1.6编制的流程图如图5所示。实际的单片机控制系统，只要把相应的传感器及其驱动电路、电机及其驱动电路更改成适应实际对象的元器件，就仍然可以用这种单片机控制板和相应的编程软件。更进一步的应用可以扩充软硬件系统。
程序总体为一循环程序。在每一次循环中，依次检测4个碰撞开关，按照电机的动作顺序要求启动或停止电机。程序模块的使用和变量的设置方法此处从略，请参见说明书，或与上海广茂达电子信息有限公司联系。
图5的流程图在VJC1.6环境下可以转化为C语言程序，具体可参看VJC1.6的使用。
在VJC1.6环境下编制的程序，无论是流程图还是C语言程序，均可以直接下载到单片机的闪存或EEPROM中， 这也是这种编程和开发方法受到人们欢迎的原因。但是目前这种方法仅用在以单片机为核心的智能机器人的程序开发之中，还没有专门用于单片机开发的这种图形化编程环境，相信不久的将来就会出现这种方法。
图5 双电机启停控制部分流程图
结语
这里单片机系统实现的功能就相当于一个可编程控制器系统，而且编程语言是流程图语言。可见，某些单片机系统略加扩充就可以成为一个可以使用流程图编程、C语言编程和汇编语言编程的功能相当完备的可编程控制器，从而与现有的可编程控制器在工业控制领域并驾齐驱。
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你的能力风暴机器人最后弄好了吗？怎么弄的，我的下载的时候，会出错，下不进去程序，并且在计算机-〉管理中，也有一个正常的STMicroelectronics 虚拟串口（即已经正常连接）。高手给指点指点
A. 能力风暴和华工启明星的教育模式有什么区别吗
能力风暴教育模式
能力风暴系列课程涵养4-18岁孩子的黄金成长期，是全球先进的能力训练课程，以革命性的能力风暴教育机器人平台，五大课程平台为项目异向，给学生最全面的机器人形态认识和最体系化的机器人知识建构，采用能力风暴自主研发的VJC编程软件，支持标准流程图与C语言双重编程，一键可切换，无示范教学，引导和试错的教学方法使得课程生动活泼、趣味无穷，孩子们可参加国际大赛，实时检验训练成果，同时拓展国际视野。
能力风暴通过课堂教学、兴趣活动和机器人竞赛，针对具体的项目、创意项目方案，孩子在实施教育机器人项目的过程中锻炼了创新精神，对发现、发明、革新、开拓、进取的百折不挠的精神，培养孩子的创新能力，包括创建思维能力、创造想象能力以及创造性的计划、组织与实施某种活动的能力，塑造孩子的创新人格，让他们富有创新责任感、使命感、事业心、执着的爱、顽强的意志和毅力；评价分析各种方案的优劣，选出最合适的方案，提升了分析能力；通过搭建机械系统，调试传感器和编写程序的过程中培养了实践能力。而创新能力、分析能力和实践能力三者的平衡，以及有效运用，就是对孩子来至关重要的成功能力。
华工启明星教育模式
华工启明星所倡导的创客课程的开展方式是一种“问题引导式”的教学，这并非简单告知学生有哪些技术，而是更注重实践应用，引导孩子思考问题、解决问题，并通过头脑风暴，将想法变成现实。“造物的结果并不重要，重要的是过程，在这当中，学生的创新思维、设计能力、问题意识和合作意识都会得到提升。”最积极的学习状态，就是有解决问题的意愿。 创客教育的终极目标不是指向造物，更不是服务于升学，而是让孩子体验成功的喜悦，让他们拥有更多“获得感”，从而转变学习方式，激发学习创造的积极性。
华工启明星课程体系源于美国麻省理工学院FabLab实验室《如何制造几乎任何东西》（how to make almost anything）课程，主要培养孩子关于自然科学和社会科学的认知与兴趣，促进综合文化素养；培养孩子创新设计思维和逻辑思维；培养孩子的动手实践能力，协调手脑活动，提高自信心培养孩子的团队协作能力，分享快乐，提升情商，塑造健全人格；培养孩子自主探究解决实际问题的能力，提高孩子的综合学习能力。
B. 乐高机器人与能力风暴哪个好在纠结给孩子学哪一种
由于乐高和能力风暴针对年龄层不同，它的难易度也就不同。能力风暴更具挑战性，它没有标准答案，没有可以模仿的对象，孩子需要通过探索自主完成课程项目，且项目常变常新，难度更高。根据孩子的具体情况哦
C. 什么是能力风暴啊
我女儿在出国读高中之前，在国内学校读书时一直都有参加校内的能力风暴教育机器人课程
D. 能力风暴和乐高有什么区别吗
能力风暴每位任课教师须持有WER全国教练员资格认证，经由能力风暴教师学院训练，并通过层层考核才能成功到各个学校任教。
E. 能力风暴跟乐高机器人有啥区别吗
一、原产地不同：
1.能力风暴：
能力风暴产地为中国上海。
2.乐高机器人：
乐高机器人产地为丹麦比隆。
二、性质不同：
1.能力风暴：
能力风暴是上海未来伙伴机器人有限公司旗下的教育机器人品牌公司
2.乐高机器人：
Lego Mindstorms（乐高机器人）是 *** 了可编程主机、电动马达、传感器、Lego Technic部分（齿轮、轮轴、横梁、插销）的统称。
(5)能力风暴课程特色扩展阅读
乐高机器人是针对12岁以上的小孩或大人，对机器人有兴趣（或者启发自动控制教育）的教育玩具。这项产品计划始于1986，由丹麦乐高公司和美国麻省理工学院的媒体实验室（Media Lab）进行的一项可编程式积木（Programmable Brick）的合作案。
而能力风暴通过遍布全球的机器人活动中心，能力风暴为广大用户提供培养创新能力与实践能力的训练基地。与此同时，能力风暴教育机器人是世界教育机器人大赛（WER）唯一比赛平台。
F. 谁有能力风暴机器人经典的编程实例，或者培训视频呀
。但是，关于齿轮传动瞬时速比与齿形的关系和齿形曲线的选择，直到17世纪之后方有理论阐述。
手摇把和踏板机构是曲柄连杆机构的先驱，在各文明古国都有悠久历史，但是曲柄连杆机构的形式、运动和动力的确切分析和综合，则是近代机构学的成就。机构学作为一个专门学科，迟至19世纪初才首次列入高等工程学院的课程。通过理论研究，人们方能精确地分析各种机构，包括复杂的空间连杆机构的运动，并进而能按需要综合出新的机构。
机械工程的工作对象是动态的机
G. 能力风暴的发展历程
1996年，能力风暴诞生；
1998年，能力风暴发布教育机器人产回品AS-M。
2000年，“能力风暴杯”答中国教育机器人大赛。
2001年，能力风暴在美国三一学院获得机器人比赛世界冠军。
2002年，能力风暴创新课程实验室十所合作学校试点运行。
2004年，能力风暴赛制的足球、灭火机器人比赛。
2005年，能力风暴创新模块C系列发布。
2006年，能力风暴发布CPU为32位的教育移动机器人AS-MF2007。
2007年，能力风暴移动机器人获得机器人比赛冠亚军，竞赛机器人市场进入32位时代。
2009年，能力风暴移动机器人在ROBOCUP竞赛中型组中获得冠军。
2011年，能力风暴进入品牌时代。
2012年，能力风暴在上海发起成立机器人产业技术创新联盟。
2013年，能力风暴成为教育机器人大赛(WER)指定赞助品牌与指定比赛器材。
2014年，能力风暴发布搭建模块化类人机器人。
H. 能力风暴有线下课程吗
有的。目前，能力风暴已建立200多教育机器人活动中心（Abilix home）。Abilix课堂模式的与众不同版在于对教育权机器人学教育理念的深刻理解与融会贯通，无搭建手册的建构式教学、多模块的课堂设计、加之天然具有趣味性、技术先进性、自主体验性的教育机器人，使孩子们在身心自由中，自己建构忘不了、能活学活用的知识；发现和强化孩子有天赋的智能元素，发现和补强偏弱的智能元素；均衡训练孩子的创造、分析、实践能力，最终获得生活和事业的成功。
I. 能力风暴教育机器人有人知道吗产品种类多吗
我儿子正在上能力风暴的课程，的确对锻炼孩子思考和动手能力有很大益处。
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
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