连杆机构运动轨迹计算如何计算，可以用proe直接计算吗？

先要将连杆机构的零件创建好，然后进入装配环境装配好所需要的连杆机构（注意装配时各连接运动副的选择,是选择刚性 ，销钉还是圆柱 等等，连杆机构一般选择销钉连接方式)，然后从应用程序→进入机构仿真模块，仿真机构运动，可求出指定点的运动轨迹

主程序：

clear

%1 已知参数

alpha_0=0phi_0=0

theta_1=[4590135]*pi/180

theta_3=[5282112]*pi/180

d=50

%2 计算各杆长度

[l,m,n]=link_design(theta_1,theta_3,alpha_0,phi_0)

b=l*d/n

c=d*m/n

a=d/n

%3 输出计算结果

disp('计算结果1：各干相对长度')

disp('            ')

fprintf('连杆相对长度 l=%3.2f  \n',l)

fprintf('摇杆相对长度 m=%3.2f  \n',m)

fprintf('机架相对长度 n=%3.2f  \n',n)

disp('            ')

disp('计算结果2：各干长度')

disp('            ')

fprintf('曲柄长度 a=%3.2f \n',a)

fprintf('连杆长度 b=%3.2f \n',b)

fprintf('摇杆长度 c=%3.2f \n',c)

fprintf('机架长度 d=%3.2f \n',d)

disp('            ')

子程序（link_design,m）

function   [l,m,n]=link_design(theta_1,theta_3,alpha_0,phi_0)

%计算线性方程组系数矩阵A

A=[cos(theta_3(1)+phi_0),cos(theta_3(1)+phi_0-theta_1(1)-alpha_0),1

    cos(theta_3(2)+phi_0),cos(theta_3(2)+phi_0-theta_1(2)-alpha_0),1

    cos(theta_3(3)+phi_0),cos(theta_3(3)+phi_0-theta_1(3)-alpha_0),1]

% 计算线性方程组系数矩阵B

B=[cos(theta_1(1)+alpha_0)cos(theta_1(2)+alpha_0)cos(theta_1(3)+alpha_0)]

% 求解线性方程组

p=A\B

% 计算相对杆长l,m,n

p0=p(1)p1=p(2)p2=p(3)

m=p0

n=-m/p1

l=sqrt(m*m+n*n+1-p2*2*n)

结果

计算结果1：各干相对长度

            

连杆相对长度 l=2.07  

摇杆相对长度 m=1.49  

机架相对长度 n=1.81  

            

计算结果2：各干长度

            

曲柄长度 a=27.63 

连杆长度 b=57.24 

摇杆长度 c=41.11 

机架长度 d=50.00

'新建窗体，添加command1,label1,hscroll1,timer1,picture1

const

pi

=

3.1415926

dim

angle

as

integer

private

sub

form_load()

'调整空间尺寸，位置及初始参数

me.scalemode

=

3

me.caption

=

"曲柄滑块机构的演示"

me.width

=

5000

me.height

=

3500

picture1.scalemode

=

3

picture1.autoredraw

=

true

picture1.move

0,

0,

me.scalewidth,

150

command1.caption

=

"开始(&b)"

command1.move

20,

160,

70,

30

label1.caption

=

"速度："

label1.move

120,

170,

100,

30

hscroll1.min

=

1

hscroll1.max

=

20

hscroll1.move

160,

160,

140,

30

timer1.interval

=

20

timer1.enabled

=

false

end

sub

private

sub

command1_click()

timer1.enabled

=

not

timer1.enabled

if

timer1.enabled

then

command1.caption

=

"暂停(&s)"

else

command1.caption

=

"开始(&b)"

end

if

end

sub

sub

draw(byval

ox

as

integer,

byval

oy

as

integer,

byval

orad

as

integer)

'ox,oy圆心坐标,orad半径

angle

=

(angle

+

hscroll1.value)

mod

360

xo

=

ox

+

orad

*

cos(angle

*

pi

/

180)

'圆周上的铰链点坐标(xo,yo)

yo

=

oy

+

orad

*

sin(angle

*

pi

/

180)

xs

=

sqr((4

*

orad)

^

2

-

10

^

2)

+

xo

'滑块的左边界x坐标，连杆长度取4*orad,滑块高度取20(像素)

picture1.backcolor

=

picture1.backcolor

picture1.drawstyle

=

0

'实线

picture1.drawwidth

=

2

'线宽2

picture1.line

(ox

+

2

*

orad,

oy)-(ox

+

6

*

orad,

oy)

'壁面

picture1.line

(ox,

oy)-(xo,

yo)

'连接圆心与圆周上的铰链点

picture1.line

(xs,

oy

-

10)-(xo,

yo),

vbblue

'连接滑块与圆周上的铰链点

picture1.fillstyle

=

1

'透明填充

picture1.circle

(ox,

oy),

orad

'画圆

picture1.fillstyle

=

0

'实体填充

picture1.fillcolor

=

vbwhite

'圆心

picture1.circle

(ox,

oy),

5

picture1.fillcolor

=

vbgreen

'圆周上的铰链点

picture1.circle

(xo,

yo),

4

picture1.fillcolor

=

vbred

'滑块

picture1.line

(xs,

oy

-

20)-(xs

+

30,

oy),

,

b

picture1.drawstyle

=

2

'虚线

picture1.drawwidth

=

1

'线宽1

for

i

=

0

to

9

'表示壁面的虚线

picture1.line

(i

*

4

*

orad

/

10

+

ox

+

2

*

orad,

oy)-(i

*

4

*

orad

/

10

+

ox

+

2

*

orad

+

20,

oy

+

20)

next

end

sub

private

sub

timer1_timer()

'画

draw

60,

60,

40

end

sub

---