第一次对安川机器人清q程序的编写和清q程序的接线和Io设置新手请指

按接线进行程序编辑，如下

NOP

DOUT OT#(97) ON

MOVJ C00000 VJ=100.00

MOVJ C00001 VJ=100.00

MOVJ C00002 VJ=100.00

MOVL C00003 V=333.3 PL=0

MOVJ C00004 VJ=100.00

DOUT OT#(2047) ON

TIMER T=0.50

DOUT OT#(2047) OFF

DOUT OT#(18) ON

TIMER T=0.50

DOUT OT#(18) OFF

MOVJ C00005 VJ=100.00

MOVJ C00006 VJ=100.00

MOVJ C00007 VJ=100.00

MOVL C00008 V=166.7

MOVL C00009 V=166.7 PL=0

DOUT OT#(19) ON

TIMER T=0.20

DOUT OT#(17) ON

TIMER T=2.00

DOUT OT#(17) OFF

TIMER T=0.50

DOUT OT#(19) OFF

MOVL C00010 V=333.3

MOVL C00011 V=166.7

MOVL C00012 V=166.7

MOVL C00013 V=83.3 PL=0

DOUT OT#(20) ON

TIMER T=1.00

DOUT OT#(20) OFF

MOVL C00014 V=333.3

MOVJ C00015 VJ=100.00

MOVJ C00016 VJ=100.00

DOUT OT#(97) OFF

END

常用的钢筋焊接方法有：

1、闪光对焊： 用对焊机使两段被焊钢筋接触，通过低电压的强电流，钢筋被加热到一定温度变软后，轴向加压顶锻，形成对焊接头，将钢筋沿轴向接长。根据对焊工艺闪光对焊分为连续闪光焊和闪光一预热一闪光焊，后者用于焊接大直径钢筋。预应力钢筋皆用这种焊接。

2、电弧焊： 用弧焊机使焊条与焊件间产生高温电弧，使焊条和电弧燃烧范围内的焊件熔化，凝固后便形成接头或焊缝。钢筋电弧焊的接头型式有：搭接接头(单面焊缝或双面焊缝)、邦条接头(单面焊缝或双面焊缝)、剖口接头(平焊或立焊)。

3、电渣压力焊：在上、下被焊钢筋间放一小块导电剂(钢丝小球、电焊条等)，装上药盒和填满焊药，用交流电焊机接通电路引弧燃烧，待形成渣池、钢筋熔化并稳弧一定时间后，在断电同时，用手动加压机构进行加压顶锻，排除夹渣、气泡，形成接头。这种焊接多用于现浇钢筋混凝土结构构件内竖向钢筋的接长。

4、电阻点焊：点焊机的上、下电极接触交叉的钢筋而接通电流，交叉钢筋的接触点处电阻较大，电流产生的热量将钢筋熔化，同时电极加压使钢筋焊合。用于焊接钢筋网片，钢筋骨架等钢筋的交叉连接。

5、钢筋气压焊：由一定比例的氧气(纯度≥98.5%、瓶装工作压力小于5～10公斤/厘米2)火焰将钢筋端部加热到塑性状态(温度约1320～1340℃)，边加热边加压，最终施加3000公斤/厘米2以上的压力，将钢筋焊接在一起。

焊接设备有加热器(由混合气管和喷嘴组成)、加压油泵(由油缸和脚踏液压泵组成)和压接器(用来卡紧、调整偏心和压接钢筋)。钢筋下料时不宜用切断机，以免接头呈马蹄形而不能压接，宜用无齿锯锯断。

用于焊接机器人所要焊接的工件，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

1、编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

2、采用精度较高的焊接工装夹具以提高焊件的装配精度。

3、焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

扩展资料：

另外，焊接机器人对焊丝的要求：机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。

当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。编程技巧：

1、选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊q行走路径长度来制定焊接顺序。

2、焊q空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

3、优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

4、合理的变位机位置、焊q姿态、焊q相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。

同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊q相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊q相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

5、及时插入清q程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清q程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊q的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

6、编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊q姿态等，才会形成一个好程序。

参考资料来源：百度百科-钢筋焊接

焊接机器人编程学习方法如下：

技巧一

选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊q行走路径长度来制定焊接顺序。

技巧二

焊q空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

技巧三

优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

技巧四

采用合理的变位机位置、焊q姿态、焊q相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊q相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊q相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

技巧五

及时插入清q程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清q程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊q的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

技巧六

编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊q姿态等，才会形成一个好程序。

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