can总线可靠性如何体现出来的?CAN在什么时候才会自动重发?

1、CAN总线的可靠性体现它的优越的仲裁机制上。CAN采用的是CSMA/CD（带有冲突检测的CSMA）。这种仲裁机制中规定：当一个节点要发送数据时，首先监听信道；如果信道空闲就发送数据，并继续监听；如果在数据发送过程中监听到了冲突，则立刻停止数据发送，等待一段随机的时间后，重新开始尝试发送数据。并且在CAN总线把通过设置节点地址来区分各个节点发送数据的优先级别，在发生总线冲突时优先级高的节点能够获得使用总线的权利。最高优先级的节点在任何时刻都可以向外发送数据，况且数据不会补同时发送数据其它节点破坏。而最低优先级的节点任何时刻都要等待其它节点发送完毕后才可以发送数据。

正是由于有了总线监听和发生冲突时不破坏数据的优点才保证了CAN总线的可靠性。

2、至于节点什么时候重发，可能要看一些更专业的书籍才知道，因为很多讲述CAN协议的书都只说了要等待一段随机的时间，这一段随机的时间就竟是什么范围不得而知。

CAN总线通讯的可靠性依托于硬件结构的高抗干扰能力和通讯协议中的仲裁机制及重发机制。

单总线结构和使用屏蔽双绞线传送平衡差分信号，使得CAN总线具有较强的抗共模干扰能力；另外，CAN总线的仲裁机制和重发机制也进一步提高了通讯可靠性，仲裁机制确保了高优先级信息优先传送，而低优先级信息则可以在总线空闲时自动重新发送，这样可确保信息不丢失。

can总线原理

以广播的形式发送报文，当CAN总线上的某个节点需要给其他节点发送消息时，会以广播的形式发送给总线上所有的节点，因为总线上的节点不适用地址来进行配置CAN系统，而是根据报文的开头的11位标识符决定是否要接受其他节点发来的报文。

当一个节点需要发送数据到另一个节点时，自身节点的处理器需要将要发送的数据和自己的标识符传给自身的总线控制接口，处于准备状态；当获取到总线的使用权后，将数据和标识符组装成报文，将报文以一定格式发出，此时其他的节点处于接收状态。

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