ROS机器人仿真（五）- 手动控制

无论怎样，有时候我们还是需要手动控制机器人，在 turtlebot_teleop package 里面已经实现了这些功能。

第一步，启动控制器：

第二步，启动仿真：

第三步，启动rviz：

使用以下命令启动键盘 *** 作。

roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

然后你会看到这样的信息：

然后按对应的按键，就可以实现对机器人的运动控制。

我们来看这个启动文件，位于 rbx1_nav/launch :

这里对速度和转向两个参数设定了默认值，对实际机器人进行控制时，要把这个参数设置小一点。

如果我们有一个游戏手柄，可以使用游戏手柄控制。启动文件为 turtlebot_teleop package内的joystick_teleop.launch 文件。在rbx1_nav/launch 有一份拷过来的备份，可以直接修改使用。

运行命令：

$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch

如果有以下错误：

说明设备未连接，没有错误就可以按下deadman使用了。

我们还可以编辑deadman按键，在 joystick_teleop.launch 中编辑。

想要知道数字和按键的对应关系，可以使用以下程序：

然后按下那些按键，看哪个会把''off''变成"on"。

运行命令：

arbotix_gui

就会看到下面这个小的控制板：

使用有些类型的机器人，还可以在扩展板调节机械臂。

Turtlebot meta-package 包含了可以使用rviz来控制机器人的工具，可以直接拖动控制机器人。

安装这个package：

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers

在机器人上尝试使用，运行：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

打开rviz：

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav /interactive_markers.rviz

最后，启动可交互marker：

$ roslaunch rbx1_nav interactive_markers.launch

这个启动文件是从turtlebot_interactive_markers拷贝过来的。

1. 优化程序模块，减少数据的大小。可以尝试采用常见的文本压缩技术进行压缩，将较多的字节转换成较少的字节。

2. 将程序分割成不同的模块，并组织好他们的关系，避免模块之间的交互与传输数据。

3. 利用集群、分布式计算技术来分担机器人仿真软件程序模块的计算工作，分散压力，解决数据量过多带不动的问题。

安川机器人仿真软件导入程序速度值变大解决方法如下：

1、将上降速时间和下降速时间适当的延长。

2、将模块内过压保护点提高。

3、检查光纤是否插接错误，把接错的光纤改正过来。

4、打开安川机器人控制中心点击停止。

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