ABB机器人示教器里的“例行程序”及主程序是用来干什么的？

关于例行程序的问题涉及到ABB机器人的RAPID编程语言，不是一两天能理解和明白的。\x0d\x0a \x0d\x0a大概说一下，首先例行程序可以理解为子程序，一般程序的构架就是在主程序中调用各个子程序来完成编程者需要完成的功能。\x0d\x0a在一个TASK中有多个模块，模块中可以有很多例行程序，但是必须有一个例行程序是这个TASK中的主程序

在ABB程序中，注释是用来解释代码目的的文本。在行内注释中，感叹号是一个标识符，用于表示程序代码不需要执行的部分。感叹号以后的文本不会被程序识别为有效指令，也不会被程序解析执行。在ABB程序中添加感叹号注释非常简单，只需在想要注释的代码行开头添加一个感叹号即可。例如，在ABB程序中，如果要注释以下代码行：

MOVEJ p1, v100, z100, tool0

可以在代码行前面添加感叹号注释，如下所示：

! MOVEJ p1, v100, z100, tool0

这将使该行代码不会被解析和执行，这对于程序员来说是非常有用的。

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序； 

3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用；

4、图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊q、焊接、回原位； 

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是

否需要修磨； 

6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。

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