怎样用PID算法对恒温箱的温度进行控制，求相关的51单片机汇编程序

本设计要求：本温度控制系统为以单片机为核心，实现了对温度实时监测和控制，实现了控制的智能化。设计恒温箱温度控制系统，配有温度传感器，采用DS18B20数字温度传感器，无需数模拟∕数字转换，可直接与单片机进行数字传输，采用了PID控制技术，可以使温度保持在要求的一个恒定范围内，配有键盘，用于输入设定温度；配有数码管LED用来显示温度。

技术参数和设计任务：

1、利用单片机AT89C2051实现对温度的控制，实现保持恒温箱在最高温度为110℃。

2、可预置恒温箱温度，烘干过程恒温控制，温度控制误差小于±2℃。

3、预置时显示设定温度，恒温时显示实时温度，采用PID控制算法显示精确到0.1℃。

4、温度超出预置温度±5℃时发出声音报警。

5、对升、降温过程没有线性要求。

6、温度检测部分采用DS18B20数字温度传感器，无需数模拟∕数字转换，可直接与单片机进行数字传输

7、人机对话部分由键盘、显示和报警三部分组成，实现对温度的显示、报警。

需要的话联系用户名扣扣

这是倒立摆系统的PID控制函数的一部分，你看看有没有思路

/****************************************************************/

//定义结构体

/****************************************************************/

struct may_PID{

signed long Proportion //比例 ；调节系数

signed long Integral //积分 ；调节系数

signed long Derivative //微分 ；调节系数

signed long SetPoint //设定值 ；定值

signed long SumError //偏差积分

signed long PrevError //之前偏差值

}PID/*此处可放结构体变量名*/

struct may_PID *pp //定义结构体类型指针

//pp=malloc(sizeof(struct may_PID)) //为指针变量分配安全的地址空间；sizeof:其为计算字节长度函数

/*****************************************************************/

/**************************PTD函数**************************************/

signed long PIDCalc(signed long NextPoint/*当前值*/ )

{

signed long dError

Error = pp->SetPoint - NextPoint//当前偏差

pp->SumError+=Error //积分

dError=Error-pp->PrevError//当前微分=当前偏差-之前偏差

pp->PrevError=Error //把当前偏差赋予之前偏差变量，使其充当下次取样的之前偏差

return (long)(pp->Proportion *Error //比例项

+pp->Integral*pp->SumError //积分项

+pp->Derivative*dError)//微分项

}

/*****************************************************************************/

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