如何在matlab里进行pid整定

1、打开matlab2009，新建一个模型文件。

2、点击“开始”->"Simulink"->“Library Browser”，打开simulink库。

3、在“Simulink Library Browser”的库列表中找到“Simulink Extras”，点击右侧的“Additional Linear”。

4、将Additional Linear的“PID Controller”和“TransferFon”添加到模型编辑区域。

5、将所有模型按图中方式连接，注意只有连接的线是实心黑线才表示连接成功，如果是红色的虚线，那么最粗暴的方式是删掉它重新连。

6、这里的sum反馈的符号是一个+，也就是说这是一个正反馈，但是我们pid一般都是负反馈，所以需要改一下反馈的符号。双击sum切换到sum的属性对话框，将List of signs由++改为--，则下面的+会变成减。

7、点击执行按钮，然后双击Scope，切换到显示界面，出现熟悉的pid输出波形。

8、双击pid控件可以调整PID的三个基本参数，Proportional（比例常数），Integral（积分常数），Derivative（微分常数）。

离散pid形式：

y(k)=y(k-1)+Kp{e(k)-e(k-1)+T/Ti*e(k)+Td/T*[e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)]

y(k),y(k-1)分别是k和k-1时刻的输出量,

e(k)，e(k-1)，e(k-2)分别是k，k-1，k-2 时刻的偏差值.

照这个编应该很简单。

直接使用CFTOOL工具箱

命令行输入cftool即可，然后选择拟合类型

x=[6.69:0.02:7.53]

y=[4.2,3.7,3.3,2.95,2.63,2.33,2.11,1.87,1.65,1.47,1.32,1.17,1.04,0.925,0.82,0.735,0.653,0.582,0.52,0.462,0.412,0.366,0.325,0.289,0.258,0.23,0.205,0.182,0.162,0.145,0.129,0.115,0.102,0.091,0.081,0.072,0.064,0.057,0.051,0.0455,0.0403,0.036,0.032]

直接输入cftool进入曲线拟合工具箱界面“Curve Fitting tool”

(1）点击“Data”按钮，d出“Data”窗口；

（2）利用X data和Y data的下拉菜单读入数据x,y，然后点击“Create data set”按钮，退出“Data”窗口，返回工具箱界面，这时会自动画出数据集的曲线图；

（3）点击“Fitting”按钮，d出“Fitting”窗口；

（4）点击“New fit”按钮，可修改拟合项目名称“Fit name”，通过“Data set”下拉菜单选择数据集，然后通过下拉菜单“Type of fit”选择拟合曲线的类型，选择类型Power：幂逼近，有2种类型，a*x^b 、a*x^b + c

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