用c语言写一个单片机控制小车走直线的程序，小车一共3个轮子，一个万向轮，另两个是电机驱动的，用51单片

自己看注释改一下就行 函数都写好了了没用的删掉就可以了

#include<reg52.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define L_M 1

#define R_M 2

uchar temp2,temp1,t,m1,m2,redline

sbit tr=P2^4//超声波

sbit ec=P2^5//

sbit en=P2^7//液晶的EN

sbit rs=P2^6//液晶RS选择端

//液晶数据口 P0口

sbit Rin_1=P2^0//寻迹管脚输入

sbit Rin_2=P2^1

sbit Lin_2=P2^2

sbit Lin_1=P2^3

sbit L_EN=P1^0//左侧电机使能

sbit L_1=P1^1//左侧电机控制 1

sbit L_2=P1^2//左侧电机控制 2

sbit R_1=P1^3//右侧电机控制 1

sbit R_2=P1^4//右侧电机控制 2

sbit R_EN=P1^5//右侧电机使能

void delay(uint z) //延时程序1

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for(y=110y>0y--)

}

void delay1s(uchar t) //1s延时函数

{

uchar a,h,i,j,k

for(a=ta>0a--)

{

for(h=5h>0h--)

for(i=4i>0i--)

for(j=116j>0j--)

for(k=214k>0k--)

}

}

void v_cotrol(uchar number,uchar speed)

{

if(speed<100)

{

if(number==1)

m1=abs(speed)

if(number==2)

m2=abs(speed)

}

}

void turnleft()

{

L_1=1// left fan zhuan //

L_2=0

R_1=1// right fanzhuan

R_2=0

}

void turnright()

{

L_1=0// left zheng zhuan

L_2=1

R_1=0// right fanzhuan

R_2=1

}

void gostright()

{

L_1=0// left zheng zhuan

L_2=1

R_1=1// right zhengzhuan

R_2=0

}

void goback()

{

L_1=1// left zheng zhuan

L_2=0

R_1=0// right zhengzhuan

R_2=1

}

void stop()

{

L_1=1// stop

L_2=1

R_1=1// stop

R_2=1

}

void timer0_int()

{

TMOD=0X01

TH0=-100/256

TL0=-100%256

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

state_int()

{

Rin_1=1

Rin_1=1

Lin_1=1

Lin_1=1

t=0

m1=50

m2=50

stop()

}

void main()

{

timer0_int()

state_int()

while(1)

{

//避障程序

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))

gostright()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

turnleft()

if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))

turnright()

if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

goback()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(Rin_1==1)&&(Rin_2==1))

gostright()

if((Lin_1==1)&&(Lin_2==1)&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

turnleft()

if((Rin_1==1)&&(Rin_2==1)&&(((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0))))

turnright()

if((((Lin_1==1)&&(Lin_2==0))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==1))||((Lin_1==0)&&(Lin_2==0)))&&(((Rin_1==1)&&(Rin_2==0))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==1))||((Rin_1==0)&&(Rin_2==0))))

goback()

}

while(1)

}

timer0() interrupt 1

{

TH0=-100/256

TL0=-100%256

if(t==0)

{

temp1=m1

temp2=m2

}

if(t==temp1)

L_EN=0

if(t==temp2)

R_EN=0

t++

if(t==50)

{

t=0

L_EN=1

R_EN=1

}

}

描述的比较混乱。

如果是在外部中断中循环，然后判断标志位变化后，结束外部中断。

那么就必须把T1的中断级别高于外部中断，否则外部中断执行时，不会相同同级或低级的T1中断，自然置不了标志位。

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