ABB机器人急停过后调用程序？

10-19 07:30

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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！

中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。

理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。

中断程序创建方法：

接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

ABB机器人有多重任务功能（Multitasking），可以同时执行2个以上的Task程序，每个TASK的程序指针（意思就是扫描程序）是独立的。

这样事情就很简单了，新建一个TASK，然后把你要的报警信号在里面进行处理就完了。

另外Multitasking这个功能是需要额外买的，标配是没得。

解答

设置停止程序的方式：添加一个停止开关，首先控制整个程序的，即控制程序所在环为停止状态；再触发断开所有的输出动作和辅助线圈；然后使程序跳回首帧，再控制程序动作为运行状态；最后等待停止开关断开。

将编辑好的程序通过串口下发至PLC中，可以在编程软件上进行程序调试，在菜单栏中的调试框中，打开“在线调试环”，选择下发程序的端口，即可在线调试。

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