基于移动小车驱动电机运转的C语言程序

一、当小车各模块电路接通时，运行小车程序，判断前方是否有障碍物；

若无障碍物，则向前行驶；

若有障碍物则判断障碍物时左边还是右边；

若障碍物是右边的，则控制小车向左转，反之，若障碍物时左边的，则小车向右转。

二、小车运动状态和轮子关系

三、Keil C51是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统。

1、打开Keil软件后，点击Project--New Project，可以新建一个工程。

2、点击后在出现的对话框中选择工程存在路径，单击保存，出现界面。在此界面上选择电路板上所用的单片机型号（如图所示），单击“确定”。

3、设置完成后，软件会提示是否将8051上电初始化程序添加入工程。这个一般选“否”。这样就建立好了一个空的51工程。

4、点击File--New，便建立了一个空的文本框。

5、到现在为止，就可以开始在里面输入代码了。保存时注意：如果是用C语言写的程序，则将文本保存成*.c。

6、将写完的程序添加到工程里面，如图所示，在左边Project Workspace里的Source Group 1上右击，选择Add Files to Group ‟Source Group 1‟。在打开的对话框

中，选择刚存的文件路径和对应的扩展名。此时，程序就添加进了这个工程。

7、下一步就开始编译刚输入进去的代码。接着，Keil会打出下面的提示：

0 Error(s), 0 Warning(s).

建立工程的时候，默认是不生成HEX文件的，得在编译做如下设置：

在Project Workspace里Target 1上右击，选择“Options for Target „Target 1”

。出现如图所示对话框，选择“Output”按图示，将箭头所指的多选框勾上，点“确定”。

现在再点击重新编译，就会在工程所在文件夹里生成HEX文件。再利用下载软件，将HEX文件下载到单片机中进行调试。

四、小车程序如下：

如图所示，当复位按钮按下，X0为ON，Y0输出并自锁，小车电机向着原点方向转动，当小车走到原点，碰到原点信号，X1为ON，Y0断开输出并解除自锁，就做到了小车复位。

望采纳。。。。。。

// R是右(right),L是左(left) 小车对着自己看时 分的左右

int MotorRight1=14

int MotorRight2=15

int MotorLeft1=16

int MotorLeft2=17

int MotorRPWM=5

int MotorLPWM=3

void setup()

{

Serial.begin(9600)

pinMode(MotorRight1, OUTPUT) // 脚位 14 (PWM)

pinMode(MotorRight2, OUTPUT) // 脚位 15 (PWM)

pinMode(MotorLeft1, OUTPUT) // 脚位 16 (PWM)

pinMode(MotorLeft2, OUTPUT) // 脚位 17 (PWM)

pinMode(MotorLPWM, OUTPUT) // 脚位 5 (PWM)

pinMode(MotorRPWM, OUTPUT) // 脚位 3 (PWM)

}

void loop()

{

digitalWrite(MotorRight1,LOW)//IN1 右电机 高电平反转

digitalWrite(MotorRight2,HIGH)//IN2 右电机 高电平正转

analogWrite(MotorRPWM,130)

digitalWrite(MotorLeft1,HIGH)//IN3 左电机 高电平正转

digitalWrite(MotorLeft2,LOW)//IN4 左电机 高电平反转

analogWrite(MotorLPWM,130)

}

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