发那科机器人应用-示教器部分指令释义

PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动

R[150]=R[150]+2

数值寄存器自加2，走下一个点

PR[40.1]=R[150]

R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）

程序选择----》select-------en-----

坐标系

确定一个参考点，已这个参考点为0点

世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的

用户坐标系是世界坐标系的一种转换

一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标

宏---子程序

STEP------单步------FWD+shift

控制柜------AUTO

          ------T1手动 速度控制在（<250mm/s）

          ------T2手动 速度100%

示教器TP------ON

              ------OFF

POSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标

程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点

零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走

J @P[1] 100% FINE

J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）

@：位置指示符

P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器

100%速度

FINE:精确定位  FINE 连续定位  CNT(0-100)

D0[109:TOOL P1]=ON

D0[109]:输出109

[TOLL P1]:注释

手动IO

按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）

常用指令：

call:调用子程序

HOME：定义宏 宏命令

WAIT：等待

TIMEOVT:定时

LBL[]：程序号

JMP LBL[]：跳转到哪个程序

offset：偏移量

​COORD：用户坐标

​DISP：分屏

注释：！黄色字体

g70pq里面的p和q表示的是精加工的程序段。后面的数字可以自己给，但是得跟g71里面的程序段相同 g71ur里面的u是每次循环加工深度（吃刀量）。

r为每次循环加工退刀量 g71pquwf里面的pq就是g70里面的p q 表示的精加工第一条程序号和最后一条程序号。

u表示x方向给精加工留的余量，w为z方向精加工留的余量，f为进给速度。

举例： g99g97g40m43； m03s500（主轴正转500r/mm） t0101（选择01号刀） g00x42.z2.(定刀点) g71u1.r0.5(每刀吃刀量1mm，每次循环退刀0.5mm) 。

g71p10q20u0.5w0.f0.2(程序号定位p10和q20，x方向留余量0.5mm，z方向不留量，进给速度为0.5) n10  g00x0.（快速走到x0.位置，这句为精加工开始程序段，前面加上p） g01z0。

（切削速度走到z0.位置） x31.（切削速度走到x31.位置） x35.z-20.（切削速度走到x35.z-20.位置） z-30。

（切削速度走到z-30.位置） n20 x42.（切削速度走到x42.位置，这句为精加工结束程序段，前面加上q） g00x100.z100.(快速退刀走到x100.z100.位置) m05。

（主轴停止） m30（全部停止并且光标返回程序头） 注意：g71里面的p和q后面的数字可以去任意数值，方便自己就行，p1q2也可以p10q20也可以，主要就是g71里面给的多少。

在程序头里面就得给多少，如果你g71里给的是p1q2，但是程序里你给的是p10q20就不行了，程序会报警说找不到程序号。

扩展资料：

1.采用复合固定循环需设置一个循环起点，刀具按照数控系统安排的路径一层一层按照直线插补形式分刀车削成阶梯形状，最后沿着粗车轮廓车削一刀，然后返回到循环起点完成粗车循环。

2.零件轮廓必须符合X、Z轴方向同时单调增大或单调减少，即不可有内凹的轮廓外形；精加工程序段中的第一指令只能用G00或G01，且不可有Z轴方向移动指令。

3.G71指令也可用于内孔轮廓的粗车加工。 4.G71指令只是完成粗车程序，虽然程序中编制了精加工程序，目的只是为了定义零件轮廓，但并不执行精加工程序，只有执行G70时才完成精车程序。

发那科机器人程序加注解流程详解【技术干货】

日期:2021-03-12  点击:4865

首先，因为发那科机器人的体积是比较小的，所以我们可以在一个狭小的空间进行安装使用也是可以的，因为我们可以把机器人的手臂与周围的哪些设备避免发生碰撞，这样可以限制在一个范围之内。

以下图解发那科机器人程序加注解流程。

1、MENU-设置-其它

2. Remark

3.点击Remark如下图所示

4.按ENTER键

 

5.输入注解内容

 

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