库卡怎么将程序写到后台

库卡KUKA工业机器人是世界上顶级工业机器人制造商之一。工业机器人年产量超过1万台，至今已在全球安装了15万台工业机器人。库卡可以提供负载量从3KG至1000KG的标准工业6轴机器人以及一些特殊应用机器人，机械臂工作半径从635mm到3900mm，全部由一个基于工业PC平台的控制器控制， *** 作系统采用Windows XP系统。 库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业。主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。库卡在各个行业与卓越的行业专家合作，为您提供最理想的解决方案。集成商们通过库卡的合作伙伴网络整合到一起。与各行业机器制造商、系统合作伙伴以及创新的终端用户的紧密合作是库卡成功的基石之一。不断挑战自我，并不断将我们的解决方案完美化，使得我们不断前进并更加成功。

库卡机器人硬件与电气元件维修

因使用环境的影响及长年的工作生产，机器人电机或减速机出现问题时有发生。还有控制器内部的电气元件也可能因与外部设备之间不当的使用而出现导致损坏的情况。购置新的配件当然价格不菲，如果能维修当然是可以省下可观的费用了。

工业机器人控制器：伺服驱动器，伺服驱动电源，多功能轴卡，主机，主板，显卡，IO控制板卡，伺服轴卡，伺服CPU控制卡，伺服电源，伺服电机，伺服控制器，伺服本体，机器人控制器。

如果你有关于机器人任何配件的维修咨询，请即时与昌盛机器人吧。

程序流程控制

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：

循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令，直*出现终止条件。

无限循环

计数循环

当型和直到型循环

分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

条件分支

多分支结构

无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

程序流程图：无限循环

LOOP 指令举例：

无 EXIT：永久执行对 P1 和 P2 的运动指令

带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

计数循环 ：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。循环的次数借助于一个计数变量控制。

程序流程图：FOR 循环语句

一个 FOR 循环语句举例：将输出端 1 * 5 依次切换到 TRUE。用整数(Integer) 变量 “i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

当型循环： WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

WHILE 程序流程图

WHILE 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件 （输入端 22 为 TRUE）时才成立。

直到型循环： REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在*一次执行完循环指令部分后才会检测终止条件。

程序流程图 REPEAT

REPEAT 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。这时才会检测条件。

条件性分支 ：条件性分支 （IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理*一个指令。如果未满足条件，则执行*二个指令。

但是，对 IF 语句也有替代方案：

*二个指令部分可以省去：无 ELSE 的 IF 语句。由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。

多个 IF 语句可相互嵌套 （多重分支）：问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。

程序流程图：IF 分支

IF 语句举例：如果满足条件 （输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。

分配器： 一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。此处*先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。值一致时执行相应案例的指令。

程序流程图：分配模块 SWITCH - CASE

对带有名称 “ 状态 ” 的整数变量 (Integer)，*先要检查其值。如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)：机器人运动到点 P5。如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)：机器人运动到点 P6。如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支：故障信息。

库卡中断怎么在后台写循环

中断 -- kuka机器人一个使用不多但却又不得不用的功能

中断什么时候用？

制动机器人和取消运动

当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。

需停住机器人时

需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹

中断程序的编写规则

中断必须先声明

由中断而调用的子程序被称为中断程序。

最多同时允许声明 32 个中断。

在同一个时间最多允许有 16 个中断激活。

注意中断的有效性

Prio: 优先级

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优

先级低的中断。（1 = 最高优先级）

中断声明

GLOBAL INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm

GLOBAL:全局

这里的全局和全局变量稍有不同。

看下图来理解一下GLOBAL

白底黑字为程序；彩色代表所影响的范围

这段程序声明了中断1/8/23/2

其中1/8在主程序中声明，因此interrupt1,8在main程序以及其调用的子程序中都有效

其中2在sub（）程序中声明，并且加入global，因此interrupt2main程序及sub（）程序中都有效

interrupt 23 声明在sub（）程序中，因此仅对sub（）程序有效

那如果此时有另外一个主程序，在没有调用sub（）的情况下interrupt2则没有效果

Prio：优先级

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优

先级低的中断。（1 = 最高优先级）

主板出错。

1、关闭当前正在运行的任何程序。2、依次单击“开始”按钮和“控制面板”，然后在“程序”下单击“卸载程序”。3、在程序列表中，双击“Microsoft.NET4ClientProfile”。4、选择“将.NETFramework4ClientProfile修复至其原始状态”，然后单击“下一步”。5、在修复完成后，单击“完成”，然后单击“立即重新启动”来重新启动计算机。6、打开WindowsUpdate，尝试再次安装更新。

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