matlab相机标定后,焦距怎么读

matlab相机标定后，焦距需要在计算后读取。

1、打开matlab，找到APP，下三角查看更多选项

2、在图像处理和计算机视觉这一栏中找到黄色的这两个工具箱，cameracalibrator工具箱用来做单个相机标定，stereocameracalibrator工具箱用来做双目相机标定，先打开第一个工具箱。

3、添加拍摄好的标定板的图片，拍摄标定板时最好占满半屏以上，有平移有旋转

4、输入标定板中相邻棋盘格之间实际距离，标定精度很大程度取决于标定板的精度，相机标定后，通过计算读取结果。

得到双目相机的焦距f的方法有两种：一种是采用实验方法，即使用标定板，拍摄多个不同距离的图像，然后计算出每个图像的焦距f；另一种是采用理论方法，即求取相机内参，由相机内参可以得到焦距f。首先，需要使用标定板，拍摄多个不同距离的图像，然后计算出每个图像的焦距f；其次，需要求取相机内参，由相机内参可以得到焦距f。最后，将实验得到的焦距f与理论得到的焦距f进行比较，看看它们之间的差异，以便得到更准确的结果。

（一） opencv里面摄像机标定计算内参数矩阵用的是张正友标定法，非常经典，MATLAB标定工具箱也是用的该方法。具体的标定过程可以参见张正友的原文： http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Papers/TR98-71.pdf。或者参考博文：http://hi.baidu.com/chb_seaok/item/62179235eef8873c2e20c40b

（二） 基于opencv的摄像机标定用的主要函数有：

cvFindChessboardCorners：提取一幅图片上的所有角点。

cvFindCornerSubPix：亚像素精确化。

cvDrawChessboardCorners：显示角点。

cvCalibrateCamera2：标定摄像机参数，求出内参数矩阵，畸变系数，旋转向量和平移向量。

校正主要用的函数有2个：

cvInitUndistortMap：根据cvCalibrateCamera2计算出来的内参数矩阵和畸变系数计算畸变映射。

cvRemap：根据畸变映射校正图像。

（三）详细的过程及参考书籍：

1、《基于OpenCV的计算机视觉技术实现》 陈胜勇，刘盛编著 科学出版社,2008；(该书用OpenCV 1.0库，第14章详细介绍如何用opencv进行摄像机标定，包括摄像机标定的原理，opencv相关库函数详细的介绍以及例子)

2、《学习OpenCV（中文版）》 于仕琪译 清华大学出版社,2009；(OpenCV 2.0库，第11、12章详细介绍如何进行摄像机标定以及三维重建)

3、OpenCV的标定参数中，对于镜头畸变采用的方法是Brown博士在71年发表的文章中提到的。

（四）MATLAB标定也在这里提一下：

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#examples，该网站有很详细的使用说明

matlab标定工具箱来进行标定，它也是基于张正友的平面标定方法的，有误差分析、标定结果三维重建、重投影计算角点等功能 。

Matlab中的镜头畸变参数采用基于Heikkil博士提出的方法，将非线性干扰因素引入到内外参数的求解过程。标定的过程需要手动选取四个角点，标定图片拍摄的多的话，比较麻烦。

（五）实验结果

自己买了个手机鱼眼镜头，拍摄了16幅标定板图片。注意拍摄的角度不要和成像平面平行。

示例程序049--摄像机标定和鱼眼校正

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