如何用STM32做四轴飞控？

stm32只是处理器，还得选用其他配件。下面针对入门人员DIY大四轴（采用无刷电机）的制作框架。

处理器一般为stm32f103，姿态传感器为mpu6050，遥控采用航模的4通道遥控，无刷电机驱动电调。stm32首先读取mpu6050测得的姿态数据，然后加入pid控制，使机体保持稳定。stm32控制电机是通过电调实现的。遥控的接收机与stm32的通信，网上有教程。希望对楼主有所帮助。

四轴有很多种做法，下面详细介绍两种：

格氏11.1V2200mA25C锂电 128

B6充电器160

郎宇A2212电机 62×4

螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)

天行者20A电调 48×4

四轴机架 88

飞控板 100 (KK/MWC/ MultiWii等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)

天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）

通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转

所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

算一下总价：128+160+62*4+48*4+88+200+100=1156

我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。

这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！

调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了.

日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！

大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子d一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！

小四轴的配置和价格：

716空心杯电机40 （10*4）

20C 3.7v 锂电池 15 (与手机电池区别在放电量上）

一大堆电子器件 50

PCB电路板制作100

蓝牙模块 30

遥控器用安卓手机不花钱

计算下 40+15+ 50+100+30 = 245 元，相比较大四轴的1156来说少了太多

小四轴的优点：

价格便宜

从口袋里掏出来就能飞

自己设计飞控电路板

自己移植编写开源单片机程序

手机遥控 连遥控器都省了

小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。

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