tf安装包是什么

tf安装包是指iOS系统内测版本的软件。

相关介绍：

软件tf版本不是从App Store中下载的，而是从苹果官方的内测分发渠道testflight中下载的，通常会简称为tf。

对于tf版本的软件，开发者可以自行上架，也可以借助开发者服务平台进行代上架，会更加简单、快捷，最快一般30分钟就可以完成。

软件tf版本因为是测试版本，所以在一些功能、界面体现上可能不如已经上架App Store的软件完善，也有可能会出现一些小bug。

有些用户可能会担心tf版本的软件会不会有什么风险，但其实与App Store一样，tf版本的软件也是需要苹果审核的，只是它的审核会比App Store更宽松，上架更加容易。一些上架不了App Store的应用，也会先选择上架tf，来让用户安装。

描述 教程介绍了tf的实际应用，并展示了使用 turtlesim 的多机器人示例. 同时介绍了 tf_echo , view_frames , rqt_tf_tree , rviz 等参数的使用。

安装必要程序包:

此时开启两个乌龟：

在roslaunch运行的terminal中 通过键盘控制乌龟。

此时可以发现第二个乌龟会跟随第一个乌龟行动。

原理解析：

这个demo使用tf库建立了三个坐标系：世界坐标系，海龟1坐标系，海龟2坐标系。教程使用 tf broadcaster 发布海龟坐标系，使用 tf listener 计算海龟坐标系的差异并使得一个海龟跟随另一个海龟。

现在我们探索一个demo中rf是如何工作的，我们可以使用rf工具查看后台的rf工作情况。

view_frames创建tf发布的坐标系的图标

可以看到:

tf listener 监听ROS发布的坐标系，并将坐标系的关联用树状图表示：

从图上得知，tf创建了三个坐标系：世界坐标系，海龟1坐标系，海龟2坐标系，其中世界坐标系是海龟坐标系的父坐标系。view_frames也报道了tf发布频率和最新的坐标系与最旧坐标系的诊断信息用于 debugging

rqt_tf_tree 是一个实时显示坐标系状态的工具，通过图上的更新按键可以实时更新状态。

使用:

或:

然后选择 rqt_tf_tree

tf_echo显示了任意两个坐标系的变换信息

使用:

此时坐标系的关系如图所示

坐标表换通过 tf_echo listener 显示

当控制海龟运动，可以看到两个坐标系的相对运动。

rviz 是一个可视化工具，rviz在测试tf坐标系非常有帮助，下面测试一下rviz 中的坐标系，使用 turtle_tf 开启rviz

在侧边栏可以看到tf坐标系信息，当控制海龟运动时，坐标系在rviz中也随着运动。

进入小米1S里面有个“文件管理”，你就会看到分类浏览、SD卡、网盘三个选项。一般来说程序是下载到SD卡上的，不过你可以找到文件查看下是否在SD卡上，如果不在，你可以通过分类浏览找到程序剪切到SD卡上，希望能帮到你。

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