如何编译和安装Xenomai

如何编译和安装Xenomai

在Xenomai的用户空间下，有两种模式：primary mode (主模式) 和 secondary mode(次模式).在主模式下调用Linux系统调用后程序就会进入次模式，反之，在次模式下调用Xenomai的系统调用后程序会进入主模式。

主模式和次模式的引入主要是丰富了实时程序可调用的库，实时程序也可以调用Linux的库，但是实时性受Linux自身的影响。

区别如下

1.电子系统

ART1的电子系统架构的选择，大方向上是来源于ValkyrieWikiHomePage上的文档，甚至于我们最后在ART2上完整的实现了一个‘Robonet’。ART1的通信协议使用ETHERCAT，主站使用IGH协议栈，从站使用stm32+ET1100实现。不过由于赶工期（这个人形项目当时就3个写软件的，并且要实现从电机驱动到上层接口的一切）并没有实现同步时钟等高级功能。在一个月的开发（一月入门）后，测试发现控制二十几电机节点+读取IMU与六维力，最快频率能达到2khz，电机驱动为fpga实现。

ART3主要为了验证被动步态，所以我们在电子系统上，直接采用了ethercat总线与elmo驱动器。

2.软件系统

ART1与ART2主要使用了ROS，当然最开始我们也不相信ROS能支持1khz的控制频率，直到看见了OSRF官方的代码：wandrr。这个机器人应该是当时和durus比赛的那个机器人，当时全网只能找到关于他的一个ppt。按照wandrr项目的实现，我实现ART2的基于ros控制系统，然后在200hz的控制频率下，系统抖动是能接受的（遇见最坑的bug是通信总线程序会被调度。。调试了很久才发现）。

在ART3，我们使用XENOMAI3实现了一个硬实时的控制，能够达到2khz的控制频率，当我们完成后，才发现我们和iit的XBotCore的实现细节是一样的。。。

在Xenomai的用户空间下，有两种模式：primary mode (主模式) 和 secondary mode(次模式).

在主模式下调用Linux系统调用后程序就会进入次模式，反之，在次模式下调用Xenomai的系统调用后程序会进入主模式。

主模式和次模式的引入主要是丰富了实时程序可调用的库，实时程序也可以调用Linux的库，但是实时性受Linux自身的影响。

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