plc怎么读取伺服电机的转矩

2种办法：1、如果你是通过PLC的模拟量输出控制电机，就需要把伺服放大器上的模拟量信号接回到PLC模拟量输入端口，通过AD模块转换成数字量从而得出伺服电机扭矩值。2、如果PLC通过总线方式控制电机，可以通过指令或者报文读取伺服电机扭矩值。

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以下攻略只适合扭矩输入和速度输入均为模拟量输入的扭矩控制模式，模拟量输入范围为-10V~+10V。

①首先是必须设置的伺服参数（松下MINAS A5系列）

Pr3.17 2 设定伺服输入模式为模拟量输入扭矩和速度

Pr3.19 100 设定模拟量输入范围为-10V~+10V

Pr3.02 300 设定（300r/min）/V

Pr0.01 2 此处注意，不能把模式设定为5，设定为5会出现零漂现象，扭矩也会异常大

Pr4.17 300 设定模拟量速度监控为（300r/min）/V

Pr4.19 9 设定模拟量扭矩监控增益，可以实际监控PLC数据设置此数值，此数值为参考值

Pr4.25的数据设置请根据在零速是监控do4的扭矩百分比来判定，例如如果零速的时候监控do4发现当先静止扭矩为2%时，可把

Pr4.25的数值设置为-2，将静止扭矩零漂

②以下说明扭矩模式下由触摸屏上设置的扭矩值转换成对应模拟量模块输出的电压的PLC算法

注：以下为ST语言，类似C语言，可自行将其转换成PLC对应算法

Re_val:=(i_In*27648.00)/0.64

Re_val:=Re_val/3(*减速箱_系数*)

Re_val为数字量所对应模拟量模块输出的电压 -27648~27648 对应-10V~10V

i_In为触摸屏设置扭矩数值，注意，触摸屏上设置的数值不带小数点的，请自行将其转换为real值代入算法

0.64为当前伺服的额定扭矩，额定扭矩请参照伺服选型手册

27648为松下伺服-10V~10V的范围，对应-27648~27648

3为当前伺服电机外置减速箱的减速系数为1:3

③以下说明扭矩模式下由触摸屏上设置的速度值转换成对应模拟量模块输出的电压的PLC算法

Re_val:=i_R*27648.00/(10.00*300)

Re_val:=Re_val*3.00(*减速箱_系数*)

i_R为触摸屏设置扭矩数值

300为伺服Pr3.02设定为（300r/min）/V

10*300为当10V的时候为3000r/min

3为减速箱系数

④以下说明常用的扭矩模式所需要监控的伺服参数为

do4 当前扭矩百分比，可用其计算当前扭矩与设定的扭矩是否存在差别

do11 A. 当前速度模拟量电压监控

do11 b. 当前扭矩模拟量电压监控 可用以监控设定扭矩输出的电压是否正确

若果做好以上的准备，扭矩模式基本可以实现，希望对大家有帮助

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伺服大同小异，不同的就是参数所在位置，可慢慢研究得出当前用的伺服的扭力模式用法

另外，若果要准确得出当前伺服的扭力是否正确还需要第三方测量工具，例如扭力计或扭力仪辅助

根据公式计算：

P = T * n / 9550； T = 9550P / n

P 功率，千瓦，kw； T 扭矩，牛米，Nm； n 转速，每分钟转数，r / min。 9550是常数。

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