单片机如何写PID程序？

具体如下:

1、如果加入D抖动的特别厉害，试试只用PI控制。

2、还有PID参数都是一步一步调出来的，我建议你做个上位机，就是个简单的VB串口程序，用来设置PID参数

3、然后在单片机这边弄个串口接收程序，这里就是个简单的串口程序，人人都会，把接收到的PID存储在缓冲区里。

4、然后单片机程序直接调用。单片机带EEPROM的话，当接收到改变的PID参数时，存储这些参数。去STC官网下你的单片机资料，上面有EEPROM测试程序，直接套用。

作者： 风中的歌

最近从网上看到了一种对PID的解释，比较通俗易懂，也好记住，经过自己的整理后说明如下。

控制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。

（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。

说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。

说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。

说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（

这是C语言的程序用的的积分分离，增量式算法你可以看看~在我用的片子是89C52

/*********************************************************/

/* 名称: float PIDprocess1*/

/* 功能: PID adjust */

/* 说明: */

/* 调用: */

/* 输入: float xdata *Yn, float xdata *Rn */

/* 返回值: deltaPn */

/*********************************************************/

float PIDprocess1()

{

int data E_0

float data deltaPn,deltaPi,deltaPp,deltaPd,PsumCopy

E_0=SetTemperature1-CurrentTemperature1

if(abs(E_0)>Emax)

{

deltaPp=(float)Kp*(E_0-E_11)

deltaPd=(float)Kd*(E_0-2*E_11+E_21)

// if(deltaPd>=dPdmax) deltaPd=0

deltaPn=deltaPp+deltaPd

}

else

{

if(abs(E_0)>E0)

{

deltaPi=(float)Ki*E_0*(Emax-abs(E_0))/(Emax-E0)

}

else

{//小误差时的处理

deltaPi=(float)Ki*E_0

// if(fabs(deltaPi)<dPimin) deltaPi=0

}

deltaPp=(float)Kp*(E_0-E_11)

deltaPd=(float)Kd*(E_0-2*E_11+E_21)

// if(deltaPd>=dPdmax) deltaPd=0

deltaPn=deltaPp+deltaPi+deltaPd

}

/* if(fabs(deltaPn)>dPmax)

{

if(deltaPn>0) deltaPn=dPmax

else deltaPn=-dPmax

} */

Psum1+=deltaPn

PsumCopy=Psum1

if(PsumCopy>Pmax) PsumCopy=Pmax

if(PsumCopy<Pmin) PsumCopy=Pmin

E_21=E_11

E_11=E_0

return(PsumCopy)

}

/*********************************************************/

/* 名称: float PIDprocess2 */

/* 功能: PID adjust */

/* 说明: */

/* 调用: */

/* 输入: float xdata Yn, float xdata Rn*/

/* 返回值: Psum2 */

/*********************************************************/

float PIDprocess2()

{

int data E_0

float data deltaPn,deltaPi,PsumCopy

E_0=SetTemperature2-CurrentTemperature2

if(abs(E_0)>Emax)

{

deltaPn=(float)Kp*(E_0-E_12)+(float)Kd*(E_0-2*E_12+E_22)

}

else

{

if(abs(E_0)>E0)

{

deltaPi=(float)Ki*E_0*(Emax-abs(E_0))/(Emax-E0)

}

else

{//小误差时的处理

deltaPi=(float)Ki*E_0

}

deltaPn=(float)Kp*(E_0-E_12)+deltaPi+(float)Kd*(E_0-2*E_12+E_22)

}

/* if(fabs(deltaPn)>dPmax)

{

if(deltaPn>0) deltaPn=dPmax

else deltaPn=-dPmax

}*/

Psum2+=deltaPn

PsumCopy=Psum2

if(PsumCopy>Pmax) PsumCopy=Pmax

if(PsumCopy<Pmin) PsumCopy=Pmin

E_22=E_12

E_12=E_0

return(PsumCopy)

}

---