北京科技大学电磁智能车倒车入库程序

1、上车后，先调整好座椅的前后位置，靠背也调整到舒适的角度，以保证能自由的转动方向盘和看到车头的引擎盖为最佳。

2、调整左右后视镜，使镜中车身出现在镜子约1/3位置，后门把手在镜子上沿露出。

调整左右后视镜挂一档，带正车头，直线出库。当车头引擎盖刚刚盖住库对面边线时，向右打死方向盘。提示：每个人身高不同，要根据自己情况找准合适的参考点。当车身与左边线平行时，回正方向盘，继续前行，车头跨越感应线。此时车身与左边线距离恰巧在最佳距离以内，这样才能保证后面的入库不会轧线。提示：可反复调整上一步右打死的时间点，确保车身在最佳距离以内。开始缓慢倒车，向左扭头，观察左车窗外感应线的位置，当感应线与车窗下沿的交点到达A点时，向右打死方向盘。提示：A点为第一个关键点，每个人看到的位置会稍有不同，大家可以根据实际情况适当提前或延迟少许。

汽车ecu中的程序是根据汽车的特性用编程器写出来的，每个厂家的编程码都是不一样的。

汽车ecu指的是汽车的电控单元，主要作用是采集传感器的信息，然后计算出一些数值，再通过控制执行器进行相应的动作。比较著名的企业有博世、大陆、电装等企业。

ecu的开发需要硬件工程师、底层软件工程师、控制策略工程师、标定工程师、上位机软件工程师等人员。

一个产品级的ecu应具有以下功能：

1、bootloader：在开发过程中，下载程序和debug一般有专门的接口，量产后程序或许会进行更改，这就需要编写一个引导程序，用来程序的更新。

2、信号采集：汽车上面会有很多传感器，有模拟信号和数字信号等，系统能对信号进行收集和处理。

3、执行器驱动：发动机上面有很多的驱动器，比如节气门、喷油电磁阀、点火电磁阀、氧传感器等。驱动信号主要两种，高低电平、PWM波等。

4、通信：ecu和其它配件的通信是为了故障诊断和标定，可以快速、准确的找到汽车故障部位。

负压电磁智能车需要由主控模块、传感器模块、底层控制模块、电源管理模块和人机交互模块等几部分组成。

1、主控模块主要负责完成各种传感器信息的采集、小车的赛道识别、速度规划与运动控制，以及必要的人机交互功能。

2、传感器模块主要负责感知外部世界的环境信息与小车自身的状态信息，如利用电磁传感器获取赛道信息、干簧管检测起始线位置、光电编码器检测车模速度等。

3、底层控制模块负责执行主控模块发出的PWM运动控制指令，实现小车的前进与转向。

4、电源管理模块采用7.2V/2000mAh的镍镉电池供电，并通过DC-DC稳压转换模块向系统中各功能模块提供所需的电源电压。

5、人机交互模块主要包括拨码开关、LED灯、蜂鸣器、键盘、液晶显示器、SD卡、无线通信模块和BDM调试模块等，以方便用户调试和监控。

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