#include "reg52.h"
#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
#define RD 9 //小车对角轴长度
#define PI 3.1415926
#define ANG_90 90
#define ANG_90_T 102
#define ANG_180 189
/*============================全局变量定义区============================*/
sbit P10=P1^0//控制继电器的开闭
sbit P11=P1^1//控制金属接近开关
sbit P12=P1^2//控制颜色传感器的开闭
sbit P07=P0^7//控制声光信号的开启
sbit P26=P2^6//接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
sbit P24=P2^4//左
sbit P25=P2^5//右 接收左右光传感器的信号，有光为0
unsigned char mType=0//设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
unsigned char Direction=0//小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
unsigned sX=50unsigned char sY=0//小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）
unsigned char StartTask=0//获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
unsigned char Inter_EX0=0// 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
// 0 动作最近的前一次未中断过，
// 1 动作最近的前一次中断过
unsigned char cntIorn=0//铁片数
unsigned char bkAim=2//回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，
//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)
unsigned char Light_Flag=0//进入光引导区的标志(1)
unsigned int cntTime_5Min=0//时间周期数,用于 T0 精确定时
unsigned int cntTime_Plues=0//霍尔开关产生的脉冲数
/*============================全局变量定义区============================*/
/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
/*------------------------------------------------*/
void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时
{
unsigned int i,j
for(j=0j<timej++)
{
for(i=0i<60i++)
{}
}
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------显示控制模块----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/
void Display(unsigned char n)
{
char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}
P0=Numb[n]
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------传感器模块------------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*光源检测程序: */
/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
unsigned char LightSeek()
{ void Display(unsigned char)
bit l,r
l=P24
r=P25
if(l==0&&r==1)
{
//Display(1)
return (3)//偏左,向右开
}
if(r==0&&l==1)
{
//Display(3)
return(1)//偏右,向左开
}
if((l==1&&r==1)||(l==0&&r==0))
{//Display(9)
return(0)//没有偏离,前进
}
}
/*铁片检测程序: */
/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void IornColor()
{
delay(4000)
bkAim=(int)(P26)
Display((int)(P26)+2)
}
/*-----------------------------------------------*/
/*------------------运动控制模块-----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*/
/*运动调整程序: */
/*对小车的运动进行微调*/
void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)
{
if(t==0)
{
P2=P2&240|11//用来解决两电机不对称的问题
delay(6)
}
if(t==3)
{
P2=P2&250//向左走
delay(1)
}
if(t==1)
{
P2=(P2&245)
delay(1)//向右走
}
P2=((P2&240)|15)
delay(10)
}
/*直走程序:*/
/*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/
/*只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值. */
void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)
{unsigned char t=0
mType=type
P2=((P2&240)|15)
cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist)
while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0
break
}
if(Light_Flag==1) t=LightSeek()
if(type==0) //向前走
{
P2=P2&249
delay(40)
ctrMotor_Adjust(t)
}
if(type==2) //向后退
{
P2=P2&246
delay(50)
ctrMotor_Adjust(t)
}
P2=((P2&240)|15)
if(mType==2) delay(60)//刹车制动 0.5ms
else delay(75)
}
}
/*拐弯程序: */
/*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） */
/*只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值*/
void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)
{
unsigned char i=0
mType=type
P2=((P2&240)|15)
cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90)
while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0
break
}
if(type==1) //向左走
{
P2=P2&250
delay(100)
ctrMotor_Adjust(0)
}
if(type==3) //向右走
{
P2=P2&245
delay(100)
ctrMotor_Adjust(0)
}
P2=((P2&240)|15)
delay(50)//刹车制动 0.5ms
}
if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0))
{
Direction=dir
}
}
/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*/
/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/
void rchPlace()
{unsigned int time,b,s,g
time=(int)(cntTime_5Min*0.065535)//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数 个 十 百
b=time%100
s=(time-b*100)%100
g=(time-b*100-s*10)%10
if(bkAim==2)
{
//到达停车场了，停车
EA=0
P2=((P2&240)|15)
while(1)
{
Display(10)//N
delay(2000)
Display(cntIorn)
delay(2000)
Display(11)//A
delay(2000)
Display(b)
delay(2000)
Display(s)
delay(2000)
Display(g)
delay(2000)
}
}
else
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0//到达仓库，卸下铁片
}
}
/*无任务模式: */
/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
void BasicRoute()
{ //Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,0)
//Light_Flag=0
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1)
ctrMotor_Dist(100-sX,0)
ctrMotor_Dist(125,2)
ctrMotor_Dist(73,0)
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2)
//Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,0)
//Light_Flag=0
ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0)
rchPlace()
}
/*任务模式: */
/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
void TaskRoute()
{
//基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区反读去B区
StartTask=1
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2)
if(bkAim==1)//仓库A
{
ctrMotor_Dist(10,0)
P2=((P2&240)|15)
delay(60)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3)
ctrMotor_Dist(100-sX,2)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2)
Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,2)
Light_Flag=0
// ctrMotor_Ang(208,1,0)
}
else if(bkAim==0) //仓库B
{
ctrMotor_Dist(10,0)
P2=((P2&240)|15)
delay(60)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3)
ctrMotor_Dist(100-sX,0)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0)
Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,2)
Light_Flag=0
//ctrMotor_Ang(208,1,0)
}
delay(5000)
rchPlace()
}
/*---------------------------------------------*/
/*-------------------主程序段------------------*/
/*---------------------------------------------*/
void main()
{
delay(4000)
P2=0xff//初始化端口
P07=0
P1=0
TMOD=0x01//初始化定时器0/1 及其中断
TL0=0
TH0=0
TR0=1
ET0=1
ET1=1
IT0=1//初始化外部中断
EX0=1
IT1=1
EX1=1
EA=1
P11=1
while(1)
{
Display(cntIorn)
bkAim=2
BasicRoute()
if(Inter_EX0==1)
{
TaskRoute()//按获得铁片后的路线运动
IE0=0
EX0=1
}
Inter_EX0=0
}
}
/*----------------------------------------------------*/
/*----------------------中断程序段--------------------*/
/*----------------------------------------------------*/
/*定时器0中断程序: */
/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/
void tmOver(void) interrupt 1
{
cntTime_5Min++
TL0=0
TH0=0
if(cntTime_5Min>=4520)
{
Display(5)
P2=((P2&240)|15)
EA=0//停车程序
P07=1
delay(4000)
PCON=0X00
while(1)
}
}
/*外部中断0中断程序: */
/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/
/*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void fndIorn(void) interrupt 0
{
unsigned char i
P10=1
P2=((P2&240)|15)//停车
P07=1
delay(1000)//刹车制动 0.5ms
P07=0
Inter_EX0=1
cntIorn++
Display(cntIorn)
for(i=0i<40i++)
{
P2=P2&249
delay(2)
P2=((P2&240)|15)
delay(2)
}
P2=P2&249
delay(100)
P2=((P2&240)|15)//停车
IornColor()//判断铁片黑白,设置bkAim
for(i=0i<95i++)
{
P2=P2&249
delay(3)
P2=((P2&240)|15)
delay(2)
}
P2=((P2&240)|15)//停车
delay(4000)//把铁片吸起来
EX0=0
}
/*外部中断1中断程序:*/
/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/
void stpMove(void) interrupt 2
{
cntTime_Plues--
if(Direction==0) //向上
{
if(mType==0) sY+=det_Dist
else if(mType==2)
sY-=det_Dist
}
else if(Direction==1) //向左
{
if(mType==0) sX+=det_Dist
else if(mType==2)
sX-=det_Dist
}
else if(Direction==2) //向下
{
if(mType==0) sY-=det_Dist
else if(mType==2)
sY+=det_Dist
}
else if(Direction==3) //向右
{
if(mType==0) sX-=det_Dist
else if(mType==2)
sX+=det_Dist
}
}
系统的单片机程序：
#include"reg52.h"
#definedet_Dist2.55//
单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长
/4#defineRD9//
小车对角轴长度。
#definePI3.1415926
#defineANG_9090
#defineANG_90_T102
#defineANG_180189/
全局变量定义区。
/sbitP10=P1^0//
控制继电器的开闭sbitP11=P1^1//
控制金属接近开关。
扩展资料：
控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。
执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。
对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。
1、上车后，先调整好座椅的前后位置，靠背也调整到舒适的角度，以保证能自由的转动方向盘和看到车头的引擎盖为最佳。
2、调整左右后视镜，使镜中车身出现在镜子约1/3位置，后门把手在镜子上沿露出。
调整左右后视镜挂一档，带正车头，直线出库。当车头引擎盖刚刚盖住库对面边线时，向右打死方向盘。提示：每个人身高不同，要根据自己情况找准合适的参考点。当车身与左边线平行时，回正方向盘，继续前行，车头跨越感应线。此时车身与左边线距离恰巧在最佳距离以内，这样才能保证后面的入库不会轧线。提示：可反复调整上一步右打死的时间点，确保车身在最佳距离以内。开始缓慢倒车，向左扭头，观察左车窗外感应线的位置，当感应线与车窗下沿的交点到达A点时，向右打死方向盘。提示：A点为第一个关键点，每个人看到的位置会稍有不同，大家可以根据实际情况适当提前或延迟少许。
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