stm32 foc2.0不开源

STM32 Foc开源算法,包括观测器和Foc method，STM32F0系列FOC源代码,有单电阻采样和三电阻采样两种代码。

扫描隧道显微镜(Scanning Tunneling Microscope, 缩写为STM)是一种扫描探针显微术工具，扫描隧道显微镜可以让科学家观察和定位单个原子，它具有比它的同类原子力显微镜更加高的分辨率。STM使人类第一次能够实时地观察单个原子在物质表面的排列状态和与表面电子行为有关的物化性质，在表面科学、材料科学、生命科学等领域的研究中有着重大的意义和广泛的应用前景，被国际科学界公认为20世纪97年代世界十大科技成就之一。隧道针尖的结构是扫描隧道显微技术要解决的主要问题之一。针尖的大小、形状和化学同一性不仅影响着扫描隧道显微镜图像的分辨率和图像的形状，而且也影响着测定的电子态。针尖的宏观结构应使得针尖具有高的弯曲共振频率，从而可以减少相位滞后，提高采集速度。如果针尖的尖端只有一个稳定的原子而不是有多重针尖，那么隧道电流就会很稳定，而且能够获得原子级分辨的图像。针尖的化学纯度高，就不会涉及系列势垒。例如，针尖表面若有氧化层，则其电阻可能会高于隧道间隙的阻值，从而导致针尖和样品间产生隧道电流之前，二者就发生碰撞。制备针尖的材料主要有金属钨丝、铂-铱合金丝等。钨针尖的制备常用电化学腐蚀法。而铂- 铱合金针尖则多用机械成型法，一般 直接用剪刀剪切 而成。不论哪一种针尖，其表面往往覆盖着一层氧化层，或吸附一定的杂质，这经常是造成隧道电流不稳、噪音大和扫描隧道显微镜图象的不可预期性的原因。因此，每次实验前，都要对针尖进行处理，一般用化学法清洗，去除表面的氧化层及杂质，保证针尖具有良好的导电性。

因为在stm32foc2.0 ccr预装载传输两次的测试PWM输出100MHz方波的效果，因为示波器是200MHz带宽，1Gsps采样率的，用来采样100MHz方波的话，仅可以采集到基波一次谐波，100MHz。

而三次谐波300MHz，五次谐波500MHz，以此类推都是采集不到的幅值严重削弱，所以最终的采集应该就是一个标准的100MHz正弦波。预装载为传输两次是因为主电路采用H桥，使用IR2104半桥驱动内置630ns死区，上管采用自举电容浮地驱。

电流检测采样ACS712，该芯片可以直接测DC电流和AC电流，缺点就是温漂较大，测量精度较小。适合于对精度要求不高的场合。

正弦表计算时要注意ARR寄存器的最大值和最小值，由于单片机的自动重装载寄存器ARR是无符号二进制，所以要将正弦表值在0.5ARR的偏置，当占空比大于0.5输出为正，当占空比小于0.5输出为负。

其中N是正弦波一周期内采样数，也即正弦表数组中数的总数，通过定时器中断来更新比较寄存器CCR的值，以使PWM的脉宽按正弦规律变化。