它是一种基于消息的协议,最初是为汽车内的多路电气布线设并山链计的,但也用于许多其他情况。
CAN Bus API提供了一些通用的API来访问CAN设备:
多家供应商为CAN设备提供了各种API进行访问。该 QtSerialBus 模块支持CAN总线插件的设置如下:
如果Qt提供的插件不适合所需的目标平台,则可以实施定制的CAN总线插件。该实现遵循实现Qt插件的标准方法。自定义插件必须部署到 $QTDIR/plugins/canbus 。
每个插件必须定义一个Key值,该Key值用于加载插件。这是通过一个小的json文件完成的。例如,socketcan插件使用以下 plugin.json 内容:
该Key值必须与CAN总线适配器的接口名称一起传递给 QCanBus :: createDevice() 。 QCanBus 使用 QCanBusFactoryV2 接口加载和实例化插件,每个插件必须将其实现为中央入口点。接口充当工厂,其唯一目的是返回 QCanBusDevice 实例。上面提到的接口名称是通过 QCanBusFactory :: createDevice() 工厂方法传递的。以下是 socketcan 插件的工厂实现:
下一步是提供 QCanBusDevice 的唯返实现。至少必须实现以下纯虚函数功能:
在open() 和 close() 方法分别配合 QCanBusDevice :: connectDevice() 和 QCanBusDevice :: disconnectDevice() 使用。检查功能文档以了解实施细节。
QCanBusDevice :: writeFrame() 负责进行完整性检查,例如 QCanBusFrame 的有效性以及设备是否仍处于连接状态。假设检查通过,它将帧写入CAN总线。成功后,它将发出 QCanBusDevice :: framesWritten() 信号;否则,将使用适当的错误消息调用 QCanBusDevice :: setError() 。此功能也可以用于实现异步写入 *** 作。插件实施者有责任在适当绝孙的时间发出适当的信号。
最后但并非最不重要的一点是, QCanBusDevice :: interpretedErrorFrame 提供了一种方便的方法来将CAN总线错误帧的内容转换为人类可读的错误字符串。
SocketCAN插件封装了用于访问CAN设备的Linux套接字API。该API是一组由大众汽车研究公司(Volkswagen Research)向Linux内核提供的CAN驱动程序和网络堆栈。
该插件需要具有SocketCAN支持的Linux内核和用于所用CAN硬件的SocketCAN设备驱动程序。
要列出所有(包括未配置的)网络接口, ifconfig -a 可以使用该命令。
要使用SocketCAN,必须加载相应的Linux内核模块,并且必须配置网络接口。
本节假定设备驱动程序已加载(最有可能在连迹拦镇接CAN硬件时自动加载)。
要将设备can0设置为250 kBit / s的比特率,请执行以下 *** 作:
要在100毫秒后自动从“总线关闭”错误中恢复,可以使用以下命令:
要将设备can0设置为500 kBit / s的仲裁比特率和4 MBit / s的数据比特率姿粗(对于具有比特率切换标志的帧):
注意: 要使用CAN FD,必须将MTU(最大传输单元)设置为72字节。
以下使用的命令行测试程序来自 can-utils 包:
首先,有必要检查 QCanBus 是否提供了所需的插件:
其中 socketcan 是插件名称。
接下来,可以建立到特定接口的连接:
其中 can0 是活动的CAN接口名称。CAN接口的作用类似于Linux系统上的常规网络接口,可以使用来发现 ifconfig 。同样, availableDevices() 方法返回当前可用设备的列表。
该设备现已打开,可以写入和读取CAN帧:
可以使用 readFrame() 方法完成读取。当至少一个新的帧可用于读取时 framesReceived() 信号信号被触发:
SocketCAN支持以下配衡橘置,可以通过 setConfigurationParameter() 进行控制:
例如:
SocketCAN支持扩展的帧格式和灵活的数据速率。
SocketCAN支持以下附加功能:
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