halcon 多个相机怎么标定

一吵如、读入图像，函数如下

list_files ('E:/calibration_image', 'files'纳碰困, ImageFiles)

for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1

read_image(Image, ImageFiles[Index])

endfor

注释：'E:/calibration_image':为图像路径，图像文件索引是从0开始的，所以|ImageFiles|（文件数量）减去1。

算子：read_image(:Image :FileName):读取名称为FileName的图像Image。

二、提取图像Images中标定板上的圆形标志来确定标定板的有效区域，算子如下：

find_caltab（Image:Caltab:CalTabDescrFile，SizeGauss，MarkThresh，MinDiamMarks:）

确定标定板上圆形标志点的二维坐洞念标，并得到摄像机外部参数的初始值，算子如下：

find_marks_and_pose （Image，CalTabRegion: :CalTabDescrFile

，StartCamParam ，StartThresh，

DeltaThresh，MinThresh，Alpha，MinContLength，MaxDiamMarks:Rcoord，Ccoord，

StartPose）

下面是一个用C++调用halcon函数的实例，说明：//后面的部分为程序的说明，在程序运行中是不起作用的。

a)  gen_image1_extern函数中的变量width,height必须为HTuple类型，Pointer指针为unsignedchar类型，输入时转换为long型。

b)  width,height必须与Pointer指向的图像数链基据的长宽一致。

c)  Pointer指针在gen_image1_extern函数调用之前分配了内存，之后不要马上释裂唤闭放，否则会出错。应该在确保不再使用Image变量之后再释放。halcon内部会自动释放Image，感觉没有释放Pointer(还需要进一步验证)。

d)  显示图像时，可能存在着图像的上下翻转，可以按照1中的方法，将图像数据翻转后再调用gen_image1_extern，或者使用肆裂halcon中的函数mirror_image()进行翻转。

BITMAPINFO*RotateBmpInfo

BYTE*bitBuffer

bitBuffer=NULL

bitBuffer=newBYTE[sizeof(BITMAPINFO)]

RotateBmpInfo=(BITMAPINFO*)bitBuffer

RotateBmpInfo->bmiHeader.biSize=sizeof(BITMAPINFOHEADER)

RotateBmpInfo->bmiHeader.biHeight     =Height

RotateBmpInfo->bmiHeader.biWidth     =Width

RotateBmpInfo->bmiHeader.biPlanes     =1

RotateBmpInfo->bmiHeader.biBitCount=24

RotateBmpInfo->bmiHeader.biCompression  =BI_RGB

RotateBmpInfo->bmiHeader.biSizeImage      =Height*bytewidth

RotateBmpInfo->bmiHeader.biXPelsPerMeter=0

RotateBmpInfo->bmiHeader.biYPelsPerMeter=0

RotateBmpInfo->bmiHeader.biClrUsed         =0

RotateBmpInfo->bmiHeader.biClrImportant  =0

CWnd*m_pWnd

m_pWnd=AfxGetApp()->GetMainWnd()

CDC*pDC=m_pWnd->GetDC()

::StretchDIBits(

pDC->GetSafeHdc(),

Width+10,

Height+10,

从VC++到Halcon

unsignedchar*Pointer

intwidth,height

Pointer=newunsignedchar[width*height]

inti,j

for(i=0i<heighti++)

{

for(j=0j<widthj++)

{

Pointer[i*width+j]=j%255

}

}

HobjectImage

gen_image1_extern(&Image,"byte",(HTuple)width,(HTuple)height,(long)Pointer,NULL)

严格说需要标定标定目主森如贺要：1消除镜畸变

2确定像素世界坐标关系通俗说像素等于少毫米及相橡租位置关系（般6外参数：XY,Z 向平移量及夹角）

说离CCD近拍图像比较离CCD远拍图像比较变焦镜或者通改变像距改变物距此派.

精度苛刻镜畸变及相机测物体垂直情况用标准品式代替标定：比直径10mm圆halcon拟合像素直径1000像素像素等于10/1000=0.01mm.........(要求聚焦准确）

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