联合开发网下载 求帮忙http:www.pudn.comdownloads496sourcecodeothersdetail2066323.html，谢谢！

已帮你下载好，请采纳，互助合作，谢谢！

pudn附件说明：自己写的一个机器人matlab仿真梁码程序。程序实现了六自由度旋转关节机器人高蚂的运动学、动力学仿真和轨迹规划。机器人初始关节变量以xls文件形式导入橡念哪程序中，也可在程序中拖动滑块修改。

测试六次多项式轨迹规划方法(python实现)及mpc轨迹跟踪控制（python实现）的效果。首先由轨迹规划模块生成给定环境中的车辆轨迹，然后使用carsim和matlab联合仿真，观察轨迹规划及跟踪的效果。

二、carsim和matlab版本说明

最开始使用carsim8.02配合matlab2013a,结果carsim中link to simulink的时候无法识别到matlab。更改快捷键的属性后carsim可以识别matlab,但是simulink中无法找到carsim s-function模块。经过过次尝试，发现carsim2017和MATLAB2016a可以完美的匹配到一起。

三、carsim中车辆及工况设置

这里直接采老嫌念用软件自带的E类车，目标车速为0，制动和转向设置为空，换挡采用自动挡，工况设置如图。中间列可设置仿真开始及停止时间，右侧栏可以设定仿真动画中出现的plot.

工况设置

道路采用自建的L形道路

在这里插入图片描述

四、carsim和simulink联合仿真

1、carsim链接simulink文件

选择model下拉栏中的Models Simulink

在这里插入图片描述

新建数据集

在这里插入图片描述

在新建的mysimulinkmodel数据集的Simulink Model中导入新建的simulink空白文件，如图：

在这里插入图片描述

到目前为止，carsim和simulink连接已经建立好

2、确定carsim输入输出接口

如图建立，输入输出数据集。import数据集指定了simulink中传递给carsim模型的控制变量，export数据集指定了从carsim传出的模型状态值。

在这里插入图片描述

确定输入输出时可以通过选择choose run to get import information来从已有的仿真模型中获取可以作为输入输出的变量名

在这里插入图片描述

这里选取的是变换车道的仿真模型。在图中1处点击View spreadsheet可以在excel中获取所有可用于导入的变量及相关定义。图侍困中2处可以通过不同的方式显示变量。

在这里插入图片描述

五、建立simulink模型

点击sent to simulink可以打开与carsim关联的simulink文件，在simulink中选择CarSim S-Function模块

在这里插入图片描述

该模块中vehicle vode指车辆代码，两个字母者帆分别表示前悬和后悬的种类，根据车辆类型而定，这里是i_s。Simfile name填写Simfile.sim即可。

在这里插入图片描述

在simulink中根据需要建立如图所示模型，这里是要测试mpc的轨迹跟踪效果

在这里插入图片描述建立完模型后保存，在carsim中选择run now,模型编译成功,在vedio中可以看到仿真效果。

内容简介：

六自由度机械臂逆运动学仿真，通过给定圆形轨迹，实时求解机械臂各个关节角度，再通过正运动学计算末端位置，绘制给定圆形轨迹和机械臂末端轨迹，若轨迹重合则解算正确。机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

六自由度机械臂逆解仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

2. 小车(移动机器人)仿真平台

内容简介：

(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。如下图所示，那么我们只要求用三角形表示；

(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。

(3)两个按钮，一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹，一个退出仿真平台。

(4)利用快捷菜单，对所得轨迹曲线进行设置；

(5)界面以"小车仿真"为名，溢出默认的菜单，自定义一级菜单"数据"

(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

小车(移动机器人)仿真平台_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

3.轨迹规划

内容简介：

六自由度机器人关节空间轨迹规划，包含

(1)多项式轨迹规划，含位置、速度、加速度

(2)贝塞尔曲线轨迹规划，含位置，速度，加速度

(3)5-3-5形式的多项式-贝塞尔-多项式轨迹拼接，含位置、速度、加速度

(4)机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

4. 六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真

内容简介：

主要介绍六自由机械臂的逆运动学通用解法，包含机械臂的多解分析，运动空间分析，奇异值分性等内容，对掌握机器人运动学来说是最佳实践项目。机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

5. 机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真

内容简介：

(1)由matlab 进行关节角度解算，Vrep进行关节角度接收和运动仿真；

(2)机械臂运动轨迹包括圆、直线，首先在某处规划直线或圆弧，由于机器人初始位姿与规划轨迹的位姿起点存在差异，这之间采用多项式拟合的方式，对关节空间进行点到点的轨迹规划；

(3)matlab 绘图包括机械臂的运动轨迹、各关节的速度、位置随时间的变化；

(4)matlab和Vrep独立,matlab可独立完成仿真；

(5)解析法计算关节角度；

(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

6. 粒子群轨迹规划

内容简介：

3-5-3形式的多项式轨迹规划，采用粒子群算法获得耗时最短的轨迹。机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

粒子群轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

7. 样条曲线轨迹规划

内容简介：

采用样条差值算法对圆弧轨迹进行差值，该算法是进行连续轨迹规划的入门算法，可扩展至任意轨迹的规划。机器人仿真指导，代码定制见文末。

链接：

样条曲线轨迹规划_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

8. 人形机器人控制仿真

内容简介：

人形(双足)机器人控制matlab 仿真，包含：

(1)机器人足端的轨迹规划；

(2)机器人单腿连杆模型的正逆解；

(3)机器人关节的pid 控制；

(4)机器人行走的运动仿真。