#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar num1 = 0
uint v_set = 40
xdata uint pcacap2
xdata uchar dutycycle
uint A=10//float D=0.04float C=5
//int xdata e0=0,e1=0,e2=0
float xdata PWM=0
bit isnewdata
bit DIRECTON
#define POSITIVE DIRECTON = 1
#define NEGATIVE DIRECTON = 0
void Oscillator_Init()
{
SFRPAGE = CONFIG_PAGE
OSCICN= 0x83
}
void Port_IO_Init()
{
SFRPAGE = 0x0F
XBR0 = 0xF7
XBR2 = 0x40
}
void PCA_Init()
{
SFRPAGE=0x00
PCA0CPM0=0x02
PCA0CPM1=0x02
PCA0CPM2=0x21
PCA0CPL2=0x00
PCA0CPH2=0x00
PCA0MD=0x00
PCA0CN=0x40
EIE1|=0x08
}
void PWM_set(uchar low)
{//占空比设置，高电平占空比为(256-low)/256
SFRPAGE = PCA0_PAGE
if (DIRECTON == 1) {PCA0CPH0 = lowPCA0CPM1 = 0x02PCA0CPM0 = 0x42}
else {PCA0CPH1 = lowPCA0CPM0 = 0x02PCA0CPM1 = 0x42}
}
void PCA_ISR(void) interrupt 9 using 1 {
static xdata uint tmpcnt=0
static xdata uint PCA0CP2=0
xdata uint tmpcnt2
if(CCF2){
tmpcnt2 = PCA0CPH2
tmpcnt2 = tmpcnt2<<8
PCA0CP2 = tmpcnt2 + PCA0CPL2
pcacap2 = PCA0CP2-tmpcnt
tmpcnt = PCA0CP2
CCF2=0
}
}
PID_SC(uint v)
{
int Uk_zint e
e = v - v_set
//e1 = v1 - v_set
//e2 = v2 - v_set
//v2 = v1
//v1 = v
Uk_z = A*e/*+ D*e0 + C*(e0 - 2*e1 + e2)*/
//Uk0 = Uk1 + Uk_z
//Uk1 = Uk0
//PWM = PWM - 256
dutycycle = 0.0256 * Uk_z
}
void main()
{
//Oscillator_Init()
WDTCN = 0x07
WDTCN = 0xDE
WDTCN = 0xAD
Port_IO_Init()
EA=1
num1=0
isnewdata=0
PCA_Init()
POSITIVE
while(1){PID_SC(pcacap2)PWM_set(dutycycle)}
}
4相4拍步进电机，步进角为7.5步进电机驱动口连接在RA0-RA3
include<p16f877a.inc> 包含877A的头文件
__CONFIG _DEBUG_OFF&_CP_ALL&_WRT_HALF&_CPD_ON&_LVP_OFF&_BODEN_OFF&_PWRTE_ON&_WDT_OFF&_HS_OSC
芯片配置字，看门狗关，上电延时开，掉电检测关饥圆碧，低压编程关，加密，4M晶体HS振荡
#define step1 9h 转动第1步驱动信号(不同的电机，可以引出线顺序不一样）
#define step2 0ch 转动第2步驱动信号（本程序以“常州市丰源微特电记有限公司的35BY48S053”电机为基础）
#define step3 6h 转动第3步驱动信号
#define step4 3h 转动第4步驱动信号
countequ 20h
org 00h 复位入口
nop ICD所需要的烂举空指令
goto main 跳转到主程序
org 05h
****************************主程序***************************
main
banksel adcon1
movlw 07h
movwf adcon1设置所有A口为普通数字口
banksel trisa
clrf trisa 设置A口为输出
clrf status
clrf porta
movlw .12电机旋转一周需循环次数 360/(7.5*4)
movwf count
loop
movlw step1 第1步
movwf porta
call delay
movlw step2 第2步
movwf porta
call delay
movlw step3 第3步
movwf porta
call delay
movlw step4 第4步
movwf porta
call delay
decfsz count,1是否旋转完一周
goto loop 否，继腔隐续转动
clrf porta 是，停止转动
goto $-1停机
*******************************延时程序********************************
控制输出的频率
delay
movfw 0FH
movwf 21h
movlw 0ffh
movwf 22h
decfsz 22h,1
goto $-1
decfsz 21h,1
goto $-5
return
******************************源程序结束*******************************
end
这个是完整的程序哦，建议你别用51，过时了，有些功能还有焊接扩展电路麻烦....用AVR的吧
另外下面的程序是获奖的大学生电子设计作品一等奖呢，电路就不给了，要不你那就没啥意思了，快毕业了就点，有好处
#include<iom16v.h>
#include<macros.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar senserflag=0//传感器状态标志
uchar count1=0
uchar jsflag=0//金属标志
uchar task=1 //任务标志
uint distancedata=0//路程值
uint distancecount=0//禅旦路程脉冲记数
//数码管字型表，对应0，1，2，3，4，5，6，7，8，9//#pragma data:code
#pragma data:code
const uchar Table[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}
#pragma data:data
static uchar Data[3]={0,0,0} //显示初始值：0 0 0
uchar CNT=0 //初始计数值：0
uchar Timer[2]={1,10} //初始时间00：00
uchar disdata[3]={0,0,0}//路程初值0
//********************T/C0中断服务函数********************//
#pragma interrupt_handler Timer0:10
void Timer0(void)
{TCNT0=0x06
CNT++ //中断次数累加
if(CNT==125)
{CNT=0 //计数到125次，计数值复位
Timer[1]-- //秒加1
if(Timer[1]==255)
{Timer[1]=59
Timer[0]--} //分进位
if(Timer[0]==10)
Timer[0]=0} //计数到达最高位，计数复位
}
void DelayMs(uint i)
{
uint j
for(i!=0i--)
{for(j=4000j!=0j--){}}
}
void Display(uchar *p) //动蠢数态显示函数，参数p为待显示的数组名
{uchar i,sel
for(i=0i<3i++)
{sel=0x02
PORTB=~(sel<<i) //选通最右边的数码管
PORTC=Table[p[i]] //送字型码
DelayMs(1)//显示延时
PORTC=0x00
//移位以显示前一位
}
}
//计数值处理函数。参数p1:时间数组名；参数p2:显示数组名//
//功能：此函数用于将计数值拆分为BCD码的10分，分，10秒，秒//
void Process(uchar *p1,uchar *p2)
{
p2[0]=p1[0]%10
p2[1]=p1[1]/10
p2[2]=p1[1]%10
}
//*****************************************************
//*************处理传感器状态带袭首**************************
#pragma interrupt_handler readportA:9
void readportA(void)
{
if(task) js_jc()
if ((PINA&0X3f)==0X00) //没有，检测小车行驶状态
senserflag=0//不调整
else bianma()
}
//*************************************************
void js_jc(void)
{if(PINA&0x40)
jsflag=1
if((jsflag==1)&(!(PINA&0x40)))
jsflag=2
}
//*****************************************************
void bianma(void)
{uchar readtemp
readtemp=PINA&0x3f
switch (readtemp)
{case 0x20 : senserflag=1break// 过左偏
case 0x30 : senserflag=1break// 过左偏
case 0x28 : senserflag=1break// 过左偏
case 0x38 : senserflag=1break// 过左偏
case 0x01 : senserflag=2break// 过右偏
case 0x03 : senserflag=2break// 过右偏
case 0x05 : senserflag=2break// 过右偏
case 0x07 : senserflag=2break// 过右偏
case 0x10 : senserflag=1break//大左偏
case 0x02 : senserflag=2break//大右偏
case 0x18 : senserflag=3break//左偏
case 0x06 : senserflag=4break//右偏
case 0x08 : senserflag=5break//微左偏
case 0x04 : senserflag=6break//微右偏
default :senserflag=0break
}
}
//****************timer1 initial**************************
void TIMER1_init(int temp_timsk ,int temp_ccra,int temp_ccrb )
{ uchar sreg
sreg=SREG
_CLI()
TIMSK=temp_timsk
TCCR1A= temp_ccra
TCCR1B= temp_ccrb
SREG=sreg
}
//*************write OCR1A***************
void set_ocr1A(int tempocr)
{ uchar sreg
sreg=SREG
_CLI()
OCR1A=tempocr
SREG=sreg
}
//************write OCR1B*******************
void set_ocr1B(int tempocr)
{ uchar sreg
sreg=SREG
_CLI()
OCR1B=tempocr
SREG=sreg
}
//************long delay*********************
void delay(int k)
{int i,j
for(i=0i<=ki++)
{for(j=0j<=5000j++)}
}
//***********初始化*************************
void system_set ()
{
DDRA=0X80 //PA7输出，其他输入
PORTA=0X00
DDRB=0XFE //PORTB0输入，其它输出
PORTB=0X0E
DDRC=0x7f
PORTC=0x7f
DDRD=0xf0
PORTD=0xc0
set_ocr1A(200)
set_ocr1B(200)
TIMER1_init( 0X04, 0XA1, 0X03 )
TCNT1=0Xff
_SEI()
}
//***********timer0 initial******************//
void timer0_init(uchar temp_tcnt0,uchar temp_tccr0)
{TCNT0=temp_tcnt0
TCCR0=temp_tccr0
}
//**************校偏***********************
void speed_revise(void)
{
switch (senserflag)
{case 0: {set_ocr1A(250)set_ocr1B(250)}break//无偏，向前走
case 1: {set_ocr1B(255)set_ocr1A(0)}break//大左偏，右电机减速
case 2: {set_ocr1A(255)set_ocr1B(0)}break//大右偏，左电机减速
case 3: {set_ocr1A(80)set_ocr1B(255)}break//左偏，右电机减速
case 4: {set_ocr1A(255)set_ocr1B(80)}break// 右偏，左电机减速
case 5: {set_ocr1B(255)set_ocr1A(150)}break//微左偏，右电机减速
case 6: {set_ocr1B(150)set_ocr1A(255)}break//微右偏，左电机减速
default:{set_ocr1A(250)set_ocr1B(250)} break
}
}
//****************停车倒转函数************************
void stop_roll_rob()
{uchar temp=0
if(jsflag==1)
{
PORTA^=0x80
}
if(jsflag==2)
{_CLI()
set_ocr1A(0)//如果jsflag==2停车
set_ocr1B(0)
task=0
PORTA^=0x80
display_data()//显示数据处理
timer0_init(0x06,0x04)
TIMSK=0x01
_SEI()
do
{Process(Timer,Data) //计数值处理
Display(Data) //动态扫描显示
}while((Timer[0]!=0)|(Timer[1]!=0))
PORTC=0
PORTB=0X0E
_CLI()
TIMSK=0x04
timer0_init(0,0x06)
PORTD=0x40 //旋转180度
set_ocr1A(150)
set_ocr1B(150)
do
{temp=TCNT0
}
while (temp<26)
set_ocr1A(0)
set_ocr1B(0)
delay(100)
if(PINC&0x80)
{timer0_init(0,0x06)
PORTD=0X80//反向旋转360度
set_ocr1A(150)
set_ocr1B(150)
do
{temp=TCNT0
}
while (temp<55)
}
PORTD=0xc0
set_ocr1A(0)
set_ocr1B(0)
delay(500)
jsflag=3
_SEI()
}
}
//****************停车扫描函数********************
void stop_scan(void)
{uchar temp
if(PIND&0x04)
{_CLI()
set_ocr1A(0)
jsflag=4
while(1)
{
if(PIND&0x08)
{set_ocr1B(0)break
}
}
delay(200)
timer0_init(0,0x06)
set_ocr1A(100)
set_ocr1B(100)
do
{temp=TCNT0
}
while (temp<18)
set_ocr1A(0)
set_ocr1B(0)
while(1)
{Display(disdata)}
}
}
//*************路程测量***********************
void distance(void)
{
if(TIFR&0X01)
{TIFR|=0x01
TCNT0=0
distancecount+=256
}
}
//***********路程计算显示数据处理***********************
void display_data(void)
{distancecount+=TCNT0
distancedata=distancecount*53/100
disdata[0]=distancedata/100
disdata[1]=(distancedata%100)/10
disdata[2]=distancedata%10
}
//************主函数***************************
void main(void)
{OSCCAL=0xBA
delay(200)
system_set ()
timer0_init(0,0x06)
while(1)
{if(jsflag!=4)
speed_revise()
if(task)
stop_roll_rob()
if(jsflag==3)
stop_scan()
if(!jsflag)
distance()
}
}
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