如何向android添加内核驱动模块

1，同目录下的makefile，如

#

# Makefile for industrial I/O Magnetometer sensors

#

obj-$(CONFIG_SENSORS_AK8975)+= ak8975.o

obj-$(CONFIG_SENSORS_HMC5843)+= hmc5843.o

2，同目录下的kconfig

#

# Magnetometer sensors

#

comment "Magnetometer sensors"

config SENSORS_AK8975

tristate "Asahi Kasei AK8975 3-Axis Magnetometer"

depends on I2C

help

Say yes here to build support for Asahi Kasei AK8975 3-Axis

Magnetometer.

To compile this driver as a module, choose M here: the module

will be called ak8975.

3，总的config（配置变量为Y）

各项目配置文件的位置不同，

coffee：kernel/arch/arm/configs/M7023Q-debug-perf_defconfig

juice:common/customer/configs

配置信息如下：

# CONFIG_CFG80211 is not set

CONFIG_EXPERIMENTAL=y

CONFIG_LOCALVERSION="$(KERNEL_LOCAL_VERSION)-perf"

CONFIG_SWAP=y

CONFIG_ZRAM=m

CONFIG_SYSVIPC=y

CONFIG_SENSORS_AK8975=y

......

查看变量是否在编译时配置成功：

out/target/product/m7023q/obj/KERNEL_OBJ/include/generated/Autoconf.h

查找CONFIG_SENSORS_AK8975

若在编译时有配置成功，将找到这一行：

#define CONFIG_SENSORS_AK8975 1

4、修改板级文件：

4.0及后续项目统一在：kernel/arch/arm/mach-msm/board-qrd7627a.c

注意juice中，很多配置（如tp）写在kernel/arch/arm/mach-msm/board-msm7627a-io.c

在代码中增加新模块的内容，应该有两处，第一处设置函数和结构体，第二处实际调用，注意引用上述第3步新增的编译开关将代码限制起来。

这些内容大多可以拷贝其它模块，但是名字要和driver中的相同，注意要改的地方除了名字之外，还有中断脚和I2C脚。其中核凯吵固定模块改侍的中断脚大部分时候不会改变（如tp就是int：48，reset：26），除非板子的datasheet特别注明才需要改变。但是I2C脚是会随孙颂着slaver device的改变而改变的，需要查清楚。

配置platform_data：

一般需要初始化一个xxx_platform_data结构体（这个结构体的声明应该让驱动文件可视，probe中才知道去读某个platformdata.yyy），并在i2c_board_info结构体中用.platform_data指向它，然后这个i2c_board_info将在板级文件中被注册（作为函数i2c_register_board_info()的参数）。而这个.platform_data很有可能在驱动的probe函数中调用到，例如：

static struct msg2133_ts_platform_data msg2133_platformdata= {

.irq = 0,

.reset = GPIO_TP_RESET,

}

static struct i2c_board_info i2c_info_msg2133_dpt = {

I2C_BOARD_INFO("msg2133", 0x27),

.platform_data = &msg2133_platformdata,

}

i2c_info_msg2133_dpt.platform_data->irq = gpio_to_irq(GPIO_TP_INT)//结构体初始化的时候只能以常量赋值，因为此处需要做GPIO到irq的映射，所以要在此处赋值。

i2c_register_board_info(MSM_GSBI1_QUP_I2C_BUS_ID, &i2c_info_msg2133_dpt, 1)

在驱动的probe中：pdata =client->dev.platform_data

...... = pdata.yyy......//(msg2133_ts_platform_data在该文件中可见)

MPU9150是只支持困握I2C的，MPU9250是支持SPI/I2C两种方式。里面的传感器也是不同的，MPU9150里面是MPU6050+AK8975，而MPU9250里面是MPU6500+AK8963，这两个传感器组合不同，前者性能上要高一些，后者主打汪州庆低功耗方面的，各种参数要略低一些，比如唤迹指醒速度等。具体请对照数据手册。

四轴之所以能够流行起来，全仰仗于飞控技术的提升。飞控是飞机的大脑，它基本上就是一块集成了很多传感器的大脑。它接收飞手发送的指令，并通过控制马达让飞和丛机达到预期姿态。几乎所有的飞控都内置惯性导航系统IMU.一些高级的点飞控还会内置气压传感器和电子指南针。除了内置的传感器以外，飞控还可以外接很多其他外围设备，比如GPS、LED、雷达等。接下来我将教大家如何选择无人机飞控。

选择飞控固件

固件就是在硬件上跑的飞控软件，一般情况的不同的硬件对应有不同的固件，但是有些流行的固件也可以同时兼容好多种硬件。比较流行的固件有 Betaflight、PX4、Cleanflight、KISS、Raceflight 等。

由于飞控理论相唤答樱对来说相对来说还是开放的，很多固件也都是开源的，所以对于本身飞行算法来说其实并没有什么好烂之分。在选择的时候主要考虑固件的成熟度，扩展能力，以及上位机配套软件的便利性。由于每个固件的上位机软件区别还是比较大的，所以有一定的学习成本需要考虑进去。

如果你不知道怎么选的话这里有个建议就是，单纯飞穿越机选择Betaflight，如果想深入学习飞控算法并在将来尝试进行飞控开发，选择PX4。

处理器

[图]

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选择处理器

这里的处理器指的是飞控 上面主MCU，飞控的MCU一般会选择stm32系列，所以会有F1, F3, F4 and F7等。 目前来说F1的性能已经不太够用了，现在主流的是F3和F4的MCU，当然高端点的飞控就直接上F7了，尤其是PX4的高级飞控。

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选择接口

这里说的接口主要说的是可以外接外围设备的接口，一般有UART、IIC、SPI等。接口的数量受所选的MCU所限制，最终由硬件电路决定留出多少接口，有些飞控为了减少板子尺寸并没有把所有可用的接口给预留出来。下表是每种MCU可以支持的串口数量。

F1F3F4F72 UART’s3-5 UART’s3-6 UART’s7+ UART’s

接口数量决定了可以外接多少个外围设备，可以根据实际情举裤况进行选择。

另外，SPI能够达到的速度比IIC好高，IIC最大只能达到4KHz。而且SPI是全双工的，所以在SPI和

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选择惯性导航芯片

典型的惯性导航芯片可参考下表

IMU支持的通讯协议最大的采样频率MPU6000SPI, i2c8KMPU6050i2c4KMPU6500SPI, i2c32KMPU9150*i2c4KMPU9250*SPI, i2c32KICM20602SPI, i2c32KICM20608SPI, i2c32KICM20689SPI, i2c32K

*其中MPU9150 相当于MPU6050加AK8975指南针，而MPU9250相当于MPU6500加AK8975。

目前来说，使用最广泛的是MPU6000，虽然说它的采样频率只有8kHz，但是它的抗噪鲁棒性很好，一般不推荐使用MPU6500和MPU9250，它们虽然采样频率很快但是采样出来的数据噪声也很高。

采样频率本身是个双刃剑，如果在干净的电源下面，采样频率越高，数据越平滑。但是如果是带有电调和马达干扰的电源下面，采样频率过高并不能带来好处，数据可能比低采样频率采出来的数据更糟糕。

有些飞控会单独把惯性导航模块外置，然后垫个海绵垫进行缓冲。如果没有外置的话，最好在飞控安装的时候将整个飞控安装在海绵垫上面。

[图]

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选择功能模块

飞行控制算法是飞控的基本功能，但是还有很多其他的功能也很值得考虑。

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选择OSD

OSD能将飞行信息显示在FPV屏幕上，比如电池电压，飞行时间。摄像头将图像数据传入飞控，飞控会将飞行信息跟图像数据融合并一并发给图传，图传可以将带有OSD的信息发回FPV显示器显示。有些还可以支持通过OSD调整参数。

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选择电流计

飞控能够通过电流计能够计算出当前剩余的电量，这比单单测量电池电压要好的多。它能更准确的让你留出降落时间。

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选择黑盒子

黑盒子听起来高达上，其实这里只是一个SD卡，飞控可以把飞行数据写到SD卡上方便后面的分析。这个对于调节PID来说是特别有用的。

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选择安装尺寸

安装尺寸在写机架的时候也有聊到过，主要是为了保证飞控能够准确的安装在飞机上。

通用的飞控尺寸有 30.5×30.5mm, 20x20mm和16x16mm等. 5寸浆或者更大的机架一般使用30.5×30.5mm的飞控，更小点的使用20x20mm的飞控，而16x16mm也在100mm以下的机架上流行起来了。

[图]

注意事项

如果有帮助到你的麻烦点个赞。

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