在Java开发中，您可以使用Java Native Interface（JNI）来调用瞎迹弊本地库或驱动程序，以实现对硬件的访问。 JNI是Java平台的一部分，它提供了一种机制，使Java代码可以与本地代码进行交互。 JNI可以用于在Java代码中调用C/C++等本地代码，包括Linux驱动程序。因此，如果您需要在Java中访问某些特定的硬件或设备，您可以使用JNI来调用相应的Linux驱动程序。
需要注意的是，在使用JNI时，您需要编写一些本地代码或库，并将其编译为本地二进制文件。这需要一些额外的编程和调试工作，并且可能会涉及到一些本地平台相关的问题。因此州差，使用JNI来调用Linux驱动程序可能需要一些额外的工作和技能。
一、用NDK进行C代码的调取(已熟悉此调取技术)二、摄像头的获取，这个不能用SDK来调，因为用SDK来调头部跟踪程序很难获得我们的数据，也不大能考虑AIDL跨进程通信的方案，因为这样数据交互可能太慢。问题：头部跟踪移植到Android系统中，跟踪程序需通过核心程序(C实现)调取Camera而不是通过AndroidSDK进行答中调取Camera。前提：Android的四个层次如下，一个完成的Android应用，一般都是有Java框架的，虽然NDK(NativeDevelopmentKit,一系列工具的集合)提供了一系列的工具，帮助开发者快速开发C（或C++）的动态库，并能自动将so和java应用一起打包成apk。但是NDK并没有提供各种系统事件处理支持，也没有提供应用程序生命周期维护。此外，在本次发布的NDK中，应用程序UI方面的API也没有提供。至少目前来说，使用纯C、C++开发一个完整应用的条件还不完备。所以，就目前来说，必须依赖上层Java框架的支持。解决方案：初步考虑有三种方式可以实现：一、由于Android是运行在Linux上的，所以可以州兄考虑让C程序调V4L2接口来获取摄像头数据。Video4linux2（简称V4L2),是linux中关于视频设备的内核驱动。在Linux中，视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写，摄像头在/dev/video0下。，不过可移植性差，因为不同厂家的设备驱动接口可能不完全一样，另外也要求开发者熟悉Linux内核编译。二、SDK获取摄像头数据，再用JNI调C来处理图像，也就是使用JNI来调取跟踪程序并进行数据交互。三、通过查看Android系统的底层代码，发现Android系统调摄像头也是通过JNI编程来实现的，所以考虑到是否能在JNI调用的Android底层Camera的底层流程中增加一步添加自己的业务逻辑。具体表现在调取Camera之前先启动头像识别程序，让头像识别程序去调Camera设备并获得进行数据交互，比如可以考虑在人像识别中调取android_hardware_Camera.cpp。Camera进程机制如下图：在Android中，Camera的代码主要在以下的目录中：Camera的JAVA程序的路径：packages/apps/Camera/src/com/android/camera/在其中Camera.java是主要实现的文件Camera的JAVA本地调用部分（JNI）：frameworks/base/core/jni/android_hardware_Camera.cpp这部分内容编译成为目标是libandroid_runtime.so。Camera底层库在以下的目录中：frameworks/base/libs/ui/这部分的内容被编译成库libui.so。Camera服务部分：frameworks/base/camera/libcameraservice/这部分内容被编译成库libcameraservice.so。为了实现一个具体功能的Camera，在最底层还需要一个硬件相关的Camer库（例如通过调用videoforlinux驱动程序和Jpeg编码程序实现）。这个库将被Camera的服务库libcameraservice.so调用。在Camera系统的各个库中，libui.so位于核心的位置，它对上层的提供的接口主要是Camera类，类libandroid_runtime.so通过调用Camera类提供对JAVA的接口，并且实现了android.hardware.camera类。libcameraservice.so是Camera的服务器程序，它通过继承libui.so的类实现服务器的功能，并且与libui.so中的另外一部分内容则通过进程间通讯（即Binder机制）的方式进行通清迹山讯。libandroid_runtime.so和libui.so两个库是公用的,其中除了Camera还有其他方面的功能。特别说明：Camera在模拟器上无法运行，以上所述方案暂时不能做测试，而且底层调取Camera属于系统开发和嵌入开发的范畴，需要的知识面比较广，我也只是在初步研究中，以上所述，如有错误，还请批评指正及包涵。说到 android 驱动是离不开 Linux 驱动的。Android 内核采用的是 Linux2.6 内核 （最近Linux 3.3 已经包含了一些 Android 代码）。但 Android 并没有完全照搬 Linux 系统内核，除了对Linux 进行部分修正，还增加了不少内容。android 驱动 主要分两种类型：Android 专用驱动 和 Android 使用的设备驱动（linux）。 Android 专有驱动程序： 1）Android Ashmem 匿名共享塌渣内存； 为用户空间程序提供分配内存的机制，为进程间提供大块共享内存，同时为内核提供回收和管理这个内存。 2）Android Logger轻量级的LOG（日志） 驱动； 3）Android Binder 基于 OpenBinder 框架的一个驱动； 4）Android Power Management 电源管理模块； 5）Low Memory Killer 低内存管理器； 6）Android PMEM物理内存驱动； 7）USB Gadget USB 驱动（基于 gaeget 框架）； 8）Ram Console 用于调试写入日志信息的设备； 9）Time Device 定时控制设备； 10）Android Alarm硬件时钟； Android 上的设备驱动： 1）Framebuff 显示驱动； 2）Event 输入设备团慎悄驱动； 3）ALSA 音频驱动； 4）OSS 音频驱动； 5）v412摄像头：视频驱孝册动； 6）MTD 驱动； 7）蓝牙驱动； 8）WLAN 设备驱动；Android 专有驱动程序 1.Android Ashmem 为用户空间程序提供分配内存的机制，为进程间提供大块共享内存，同时为内核提供回收和管理这个内存。 设备节点：/dev/ashmen .主设备号 10. 源码位置： include/linux/ashmen.hKernel /mm/ashmen.c 相比于 malloc 和 anonymous/named mmap 等传统的内存分配机制，其优势是通过内核驱动提供了辅助内核的内存回收算法机制（pin/unoin） 2.Android Logger 无论是底层的源代码还上层的应用，我们都可以使用 logger 这个日志设备看、来进行调试。 设备节点： /dev/log/main /dev/log/event /dev/log/radio 源码位置：include/linux/logger.h include/linux/logger.c 3.Android BinderIPC Binder 一种进程间通信机制。他的进程能够为其它进程提供服务 ----- 通过标准的 Linux 系统调用 API。设备节点 ：/dev/binder源码位置：Kernel/include/linux/binder.hKernel/drivers/misc/binder.c 4.Android Power Management 一个基于标准 linux 电源管理的轻量级 Android 电源管理系统，在 drivers/android/power.c kernel/power/ 5.Low Memory Killer它在用户空间中指定了一组内存临界值，当其中某个值与进程描述中的 oom_adj 值在同一范围时，该进程将被Kill掉（在parameters/adj中指定oome_adj 的最小值）。它与标准的Linux OOM机制类似，只是实现方法不同源码位置：drivers/misc/lowmemorykiller.c 6.Android PMEM PMEM 主要作用就是向用户空间提供连续的物理内存区域。 1.让 GPU 或 VPU 缓冲区共享 CPU 核心。 2.用于 Android service 堆。 源码位置：include/linux/android_pmem.h drivers/android/pmem.c 7.USB Gadget 基于标准 Linux USB gaeget 驱动框架的设备驱动。源码位置：drivers/usb/gadet/ 8.Ram Console为了提供调试功能，android 允许将调试日志信息写入这个设备，它是基于 RAM 的 buffer.源码位置： drivers/staging/android/ram_console.c 9.Time Device 定时控制,提供了对设备进行定时控制的功能。 源码位置：drivers/staging/android/timed_output.c(timed_gpio.c)10.Android Alarm 提供一个定时器，用于把设备从睡眠状态唤醒，同时它还提供了一个即使在设备睡眠时也会运行的时钟基准。 设备节点：/dev/alarm 源码位置：drivers/trc/alarm.cAndroid 设备驱动 1. Framebuffer 帧缓存设备 Framebuffer 驱动在 Linux 中是标准的显示设备的驱动。对于 PC 系统，它是显卡的驱动 ； 对于嵌入式 SOC 处理器系统，它是 LCD 控制器或者其他显示控制器的驱动。它是一个字符设备，在文件系统中设备节点通常是 /dev/fbx 。 每个系统可以有多个显示设备 ， 依次用 /dev/fbO 、 /dev/fb l等来表示。在 Android 系统中主设备号为 29 ，次设备号递增生成。 Android 对 Framebuffer 驱动的使用方式是标准的 ， 在 / dev / graphie / 中的 Framebuffer 设备节点由 init 进程自动创建 ， 被 libui 库调用 。 Android 的 GUI 系统中 ， 通过调用 Framebuffer 驱动的标准接口，实现显示设备的抽象。 Framebuff的结构框架和实现 ： linux LCD驱动（二）--FrameBuffer Linux LCD驱动(四）--驱动的实现2.Event输入设备驱动 Input 驱动程序是 Linux 输入设备的驱动程序 ， 分为游戏杆 (joystick) 、 鼠标 (mouse 和 mice)和事件设备 (Event queue)3 种驱动程序。其中事件驱动程序是目前通用的程序，可支持键盘 、 鼠标、触摸屏等多种输入设备。 Input 驱动程序的主设备号是 l3 ，每一种 Input 设备从设备号占 用5 位 ， 3 种从设备号分配是 ： 游戏杆 0 ～ 61 ； Mouse 鼠标 33 ～ 62 ； Mice 鼠标 63 ； 事件设备 64 ～ 95 ，各个具体的设备在 misc 、 touchscreen 、 keyboard 等目录中。Event 设备在用户空问使用 read 、 ioctl 、 poll 等文件系统的接口 *** 作， read 用于读取输入信息， ioctl 用于获取和设置信息， poll 用于用户空间的阻塞，当内核有按键等中断时，通过在中断中唤醒内核的 poll 实现。 Event 输入驱动的架构和实现： Linux设备驱动之——input子系统 3.ALSA音频驱动 高级 Linux 声音体系 ALSA(Advanced Linux Sound Architecture ) 是为音频系统提供驱动 的Linux 内核组件，以替代原先的开发声音系统 OSS 。它是一个完全开放源代码的音频驱动程序集 ，除了像 OSS 那样提供一组内核驱动程序模块之外 ， ALSA 还专门为简化应用程序的编写提供相应的函数库，与 OSS 提供的基于 ioctl 等原始编程接口相比， ALSA 函数库使用起来要更加方便一些利用该函数库，开发人员可以方便、快捷地开发出自己的应用程序，细节则留给函数库进行内部处理 。 所以虽然 ALSA 也提供了类似于 OSS 的系统接口 ， 但建议应用程序开发者使用音频函数库，而不是直接调用驱动函数。 ALSA 驱动的主设备号为 116 ，次设备号由各个设备单独定义，主要的设备节点如下： / dev / snd / contmlCX —— 主控制 ； / dev / snd / pcmXXXc —— PCM 数据通道 ； / dev / snd / seq —— 顺序器； / dev / snd / timer —— 定义器。在用户空问中 ， ALSA 驱动通常配合 ALsA 库使用 ， 库通过 ioctl 等接口调用 ALSA 驱动程序的设备节点。对于 AIJSA 驱动的调用，调用的是用户空间的 ALsA 库的接口，而不是直接调用 ALSA 驱动程序。ALSA 驱动程序的主要头文件是 include / sound ./ sound . h ，驱动核心数据结构和具体驱动的注册函数是 include / sound / core . h ，驱动程序 的核心实现是 Sound / core / sound . c 文件。 ALSA 驱动程序使用下面的函数注册控制和设备：int snd _ pcm _ new (struct snd _ card * card ， char * id ， int device ， int playback _ count ， int capture _ count ， struct snd _ pcm ** rpcm) ； int snd ctl _ add(struct snd _ card * card ， struct snd _ kcontrol * kcontro1) ； ALSA 音频驱动在内核进行 menuconfig 配置时 ， 配置选项为 “ Device Drivers ” >“ Sound c ard support ” 一 >“ Advanced Linux Sound Architecture ” 。子选项包含了 Generic sound devices( 通用声音设备 ) 、 ARM 体系结构支持，以及兼容 OSS 的几个选项。 ALsA 音频驱动配置对应的文件是sound / core / Kconfig 。 Android 没有直接使用 ALSA 驱动，可以基于 A-LSA 驱动和 ALSA 库实现 Android Audio 的硬件抽象层； ALSA 库调用内核的 ALSA 驱动， Audio 的硬件抽象层调用 ALSA 库。 4.OSS音频驱动 OSS（Open Sound System开放声音系统）是 linux 上最早出现的声卡驱动。OSS 由一套完整的内核驱动程序模块组成，可以为绝大多数声卡提供统一的编程接口。 OSS 是字符设备，主设备号14，主要包括下面几种设备文件： 1） /dev/sndstat 它是声卡驱动程序提供的简单接口，它通常是一个只读文件，作用也只限于汇报声卡的当前状态。（用于检测声卡） 2）/dev/dsp 用于数字采样和数字录音的设备文件。对于音频编程很重要。实现模拟信号和数字信号的转换。 3）/dev/audio 类似于/dev/dsp，使用的是 mu-law 编码方式。 4）/dev/mixer 用于多个信号组合或者叠加在一起，对于不同的声卡来说，其混音器的作用可能各不相同。 5）/dev/sequencer 这个设备用来对声卡内建的波表合成器进行 *** 作，或者对 MIDI 总线上的乐器进行控制。 OSS 驱动所涉及的文件主要包括：kernel/include/linux/soundcard.hkernel/include/linux/sound.h 定义 OSS 驱动的次设备号和注册函数kernel/sound_core.cOSS核心实现部分 5.V4l2视频驱动 V4L2是V4L的升级版本，为linux下视频设备程序提供了一套接口规范。包括一套数据结构和底层V4L2驱动接口。V4L2提供了很多访问接口，你可以根据具体需要选择 *** 作方法。需要注意的是，很少有驱动完全实现了所有的接口功能。所以在使用时需要参考驱动源码，或仔细阅读驱动提供者的使用说明。 V4L2的主设备号是81，次设备号：0~255，这些次设备号里也有好几种设备（视频设备、Radio设备、Teletext、VBI）。 V4L2的设备节点： /dev/videoX, /dev/vbiX and /dev/radioX Android 设备驱动（下） MTD 驱动Flash 驱动通常使用 MTD （memory technology device )，内存技术设备。MTD 的字符设备：/dev/mtdX 主设备号 90.MTD 的块设备：/dev/block/mtdblockX主设备号 13.MTD 驱动源码drivers/mtd/mtdcore.c：MTD核心，定义MTD原始设备drivers/mtd/mtdchar.c：MTD字符设备drivers/mtd/mtdblock.c：MTD块设备 MTD 驱动程序是 Linux 下专门为嵌入式环境开发的新一类驱动程序。Linux 下的 MTD 驱动程序接口被划分为用户模块和硬件模块： 用户模块 提供从用户空间直接使用的接口：原始字符访问、原始块访问、FTL （Flash Transition Layer）和JFS（Journaled File System）。硬件模块 提供内存设备的物理访问，但不直接使用它们，二十通过上述的用户模块来访问。这些模块提供了闪存上读、写和擦除等 *** 作的实现。蓝牙驱动 在 Linux 中，蓝牙设备驱动是网络设备，使用网络接口。 Android 的蓝牙协议栈使用BlueZ实现来对GAP, SDP以及RFCOMM等应用规范的支持,并获得了SIG认证。由于Bluez使用GPL授权, 所以Android 框架通过D-BUS IPC来与bluez的用户空间代码交互以避免使用未经授权的代码。 蓝牙协议部分头文件： include/net/bluetooth/hci_core.h include/net/bluetooth/bluetooth.h 蓝牙协议源代码文件： net/bluetooth/* 蓝牙驱动程序部分的文件：drivers/bluetooth/* 蓝牙的驱动程序一般都通过标准的HCI控制实现。但根据硬件接口和初始化流程的不同，又存在一些差别。这类初始化动作一般是一些晶振频率，波特率等基础设置。比如CSR的芯片一般通过BCSP协议完成最初的初始化配置，再激活标准HCI控制流程。对Linux来说，一旦bluez可以使用HCI与芯片建立起通信(一般是hciattach + hciconfig)，便可以利用其上的标准协议(SCO, L2CAP等)，与蓝牙通信，使其正常工作了。 WLAN 设备驱动（Wi-Fi）（比较复杂我面会专门写个wifi分析） 在linux中，Wlan设备属于网络设备，采用网络接口。 Wlan在用户空间采用标准的socket接口进行控制。 WiFi协议部分头文件： include/net/wireless.hWiFi协议部分源文件： net/wireless/*WiFi驱动程序部分： drivers/net/wireless/*欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
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