51单片机智能两路循迹小车程序，检测到黑线直走，检测不到黑线就左转或右转都可以，需要程序代码麻烦了？

别想那么复杂。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时友正只需要位声歼升明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单好改悔片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

PWM1和PWM2还有PWMC1在定义裂咐烂时在=号两边有隐字符，导致定义失败。

bit RunFlag如果不可以简备用，可以将bit改成char试试。

由程序分析PWM1和PWM2不是直接控制电肆漏机的，它们可以输出脉宽调制信号，由定时器T0和T1控制脉宽，如果有电路图会分析准确一点。

---