如何进行pixhawk的串口调试

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以猛好前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；

第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：

系统命令程序

mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

tests –测试系统中的测试程序

top –列出当前的进程和CPU负载

uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

驱动

mkblctrl–blctrl电子模块驱动

esc_calib –ESC的校准工具

fmu –FMU引脚输入输出枣知液定义

gpio_led –GPIOLED驱动

gps –GPS接收器驱动

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –传感器应用

px4io –px4io驱动

uavcan –uavcan驱动

飞行控制的程序

飞行安全和导航

commander –主要飞行安全状态机

navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

估计姿态和位置

attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

multirotor姿态和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿态控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿态和位置控制器

fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿态控制器

vtol_att_control –垂直起凳物降姿态控制器

最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

不需要精通，但一定要卜毕行熟练，最起码之前用过或读通过其他的大型SDK，在此数渣前提下才能够无障碍阅读，

不然的话，也可以把Pixhawk作为第一个使用的大型SDK来学习型哗，

区别就是后者会辛苦会慢一些，

不过谁也都是从菜鸟过来的，不要怂放手干就行了。

qgc地面站修改中文方法：

点击 menu, 找到 set up, 选中 display, 然后点选 language, 在里面找到 Chinese （中文）即可。

QGroundControl又叫QGC地毕租碧面站，提供了最新的QGC地面站中文版，使用起来实际和3.4版本是一样的，安装过程中会自动安装px4驱动，是玩无人机必不可少的一款地面站软件。

如需跟新固件，则首先断开pixhawk与电脑的连接，然后打开QGroundControl，点击齿轮，然后点击Firmware，最后通过usb线手举把型好pixhawk与电脑进行连接。

产品特色：

1、一款专业的地面站软件。

2、为任何支持MAVLink的无人机提供全面的飞行控制和任务规划。

3、为ArduPilot或PX4 Pro动力车辆提供配置。

4、主要目标是首次使用和专业用户。

5、在Windows，OS X，Linux，iOS和Android上运行。

6、所有代码都是开源代码，因此您可以根据需要进行贡献和发展。

7、通过飞行堆栈讨论服务器和gitter提供支持。

8、源代码存储在Github中。

9、简单的用户和开发人员文档使QGroundControl易于使用和自定义。

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