如何调试带有多个子程序的程序

将程序编译、液郑连接，闹李颂用Debug加载、跟踪。

在启动应用程序进行调试时，Eclipse 会自动切换到Debug透视图。最常见的调试步骤是设置断在点，这样可以检查条件语句或循环内的变量和值。要在Java透视图的视图中设置断点，双击选择的源代码文件，在一个编辑器中打开它。遍历代码，将鼠标放在可疑代码一行的标记栏（在编辑器区域的左侧）上，双击即可设置断点。

子程序概念

能被其他程序调用，在实现某种功能后能自动返回到调用程序去的程序。其最后一条指令扰尘一定是返回指令，故能保证重新返回到调用它的程序中去。也可调用其他子程序，甚至可自身调用在一个加工程序中，如果其中有些加工内容完全相同或相似，为了简化程序，可以把这些重复的程序段单独列出，并按一定的格式编写成子程序。主程序在执行过程中如果需要某一子程序，通过调用指令来调用该子程序，子程序执行完后又返回到主程序，继续执行后面的程序段。

首先，建议在编写调子程序和复合循环之前，先确保已经掌握了 980tb3 机器人的基本编程方法。具体的调整过程如下：

1. 首先，按照所需加工工件的形状和大小编写好调子程序，并测试其运行效果。如果有需要，可以通过手动模拟、在线调试等方式进猜链坦行检查和修改。

2. 在调试调子程序时，需要注意机器人的姿态和速度等参数的设置。一般来说，姿态参数包括六轴角度和末端执行器角度等；速度参数包括线速度和角速度等。可唤睁以逐步增加或减少这些参数的数值，直到达到最佳加工效果为止。

3. 接下来，可以开始编写复合循环程序，并将调子程序和复合循环程序结合起来。在编写复合循环时，需要注意整个加工过程中机器人的运动轨迹、位置控制、安全防护等方面的问题，以免发生意外情况导致机器人损坏或造成人员伤害。

4. 最后，在编写完调子程序和复合循环程序后，需穗桐要进行全面的测试和调试。可以利用仿真软件进行虚拟加工，检查程序的正确性和安全性等方面的问题。如果有需要，还可以在实际场地进行实际加工测试，并根据测试结果进行调整和修改，直到达到最佳加工效果为止。

编写子程序的步骤如下：

1、先在头脑中想清楚子程序的功能，并理清子程序的前置条件、后置条件。2、给子程序起一个好的名字。这是一个好子程序的标志。3、写测试用例。4、编写并优化伪察老代码。书写伪代码时不应该出现具体语言的方法元素；编写伪代码时，也站在一个比较高的层次，比较详细的书写。5、将伪代码转化成具体语言的语句。

6、子程序书写完后，首先也是最重要的就是先在自己的脑海中执行子程序，检查子程序的所有可能执行路径、端点和所有异常条件。通常这一过程可以发现绝大部分的错误。7、编译子程序。在编译的过程中将编译器的警告级别调到最高，并注意编译器产生的每个警告信息。8、在调试器逐行执行子程序9、执行单元测试。在高没空这个过程中也用到第3步所写的测试用例。10、修改测试发现的问题，如果发现问题很多，则不修改子程序，而是直接重写子程序。11、检查子程序是否符合软件过程的一些基本思想。比戚瞎如耦合度、变量的命名、语句的布局、注释等。

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