增量式PID算法控制小车速度

首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控衫镇野制系统估计效果不太好。

如果你确实要用PID，下面是建议：

1，直线运动，两个输出是一样的，所以公用一个函数，（若有直线纠正的话，你懂怎么办的）。由于你的电机还有传感器，小车的速度实时性不会很好，当然，要看你的控制精度了。直线行走，控制速度的设置（若要恒速的话）：首先，ID设为0，P从0开始快速加大，直到得或喊到满意的加速的（要快，因为你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小点没事，D的系数大概等于2I就行。若不需要恒速：PID就不必要了，直接输出占空比。

2，转弯。若是弯道直径小，转弯速度快，首先明确告诉你，不能用上面的PID输出了，这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了，所以另外需要一个函数控制输出。建议这样：判断要转弯了，靠弯道的轮子要快速变为速度0，另一个轮子必须快速响应，这样PID参数只有P起了主要作用，所以慢慢调P，由0增大，满意为止旅返。

另外的建议： 不用PID，用模糊控制算法，响应速度回提高很多。

希望有用、

位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、微分、积分进行控制，使得偏差趋于零

c语言的实现

P用于提高相应速度，I用于减小静差，D用中桥于抑制震荡

速度闭环控制是根据单位时间获取的脉冲数测量电机速度信息，对目标值进行比较

理论分析

直立环使用PD控制

在调试直立环，要在定时器中断服务函数屏蔽速度换和转向环

首先估计kp的取值范围，陪我们设置7200代表占空比百分百

设定kp值为7200，那么小车在10°就会满转

确定参数的镇培含御笑原则是：kp一直增加，出现大幅度低频抖动

kd一直增加，直至出现高频抖动

确定了pd的最大数，×0.6就是需要的参数

我们对速度进行低通滤波

一般可以把ki的值设置为kp/200

kp最大值=7200/（160*50％）

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