智能小车避障程序~~~急

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit moto1=P1^5

sbit moto2=P1^6

sbit moto3=P2^0

sbit moto4=P2^1

sbit en1=P1^7

sbit en2=P2^2

///////////////

sbit left1=P1^0/埋圆/

sbit left2=P1^1

sbit left3=P1^2

sbit mid=P1^3//

sbit right1=P1^4

sbit right2=P2^3

sbit right3=P2^4/则液州///////////////

sbit hled=P0^0

sbit bled=P0^1

sbit lled=P0^2

sbit rled=P0^3

sbit bizhang=P2^5

uchar pro_head

uchar pro_back

uchar i

uchar j//前后占空比标志

void delay(uint z)

{

uchar i

while(z--)

{

for(i=0i<121i++)

}

}

void init()

{

TMOD=0x01

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%6

EA=1

ET0=1

TR0=1

en1=1

en2=1

}

void time0(void) interrupt 1

{

i++

j++

if(i<=pro_back)

{

en1=1

}

else

{

en1=0

}

if(i==40)

{

en1=~en1

i=0

}

if(j<=pro_head)

{

en2=1

}

else

{

en2=0

}

if(j==40)

{

en2=~en2

j=0

}

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%6

}

void qianjin()///////////孙蔽//////////

{

pro_back=15

pro_head=5

moto1=0

moto2=0

moto3=1

moto4=0

lled=1

rled=1

bled=1

}

void turn_right1()//

{

pro_back=10

pro_head=15

moto1=0

moto2=1

moto3=1

moto4=0

}

。。。。。。。

void xunji() //

{

uchar flag

if((left1==0)&&(left2==0)&&(left3==1)&&(mid==1)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))

{

flag=1

}

else if((left1==0)&&(left2==0)&&(left3==1)&&(mid==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))

{

flag=2

}

else if((left1==0)&&(left2==1)&&(left3==1)&&(mid==0)&&(right1==0)&&(right2==0)&&(right3==0))

{

flag=3

}

、。。。。。。。。。。。。。

switch (flag)

{

case 0:qianjin()headled()

break

case 1:turn_left1()leftled()

break

case 2:turn_left2()leftled()

、。。。。。。。。。。。。。。。break default:backled()

break

}

}

void main()

{

init()

delay(600)

jiance()

delay(300)

while(1)

{

if(bizhang==1)

{

xunji()

}

else

bz()

}

}、、、、、、、、、后面根据自己的实际情况填写吧！

void Avoid()

{

while(S <400)/银薯/设置避障距离

{

beep = 0//锋友者使能蜂鸣告败器

stop()//停车

}

beep = 1//关闭蜂鸣器

}