嫦娥三号探测器的技术突破

月球表面无大气，因此，嫦娥三号无法利用气动减速的方法着陆，只能靠自身推进系统减小约1.7公里每秒的速度，在此过程中探测器还要进行姿态的精确调整，不断减速以便在预定区域安全着陆。为了保证着陆过程可控，研制团队经过反复论证，提出“变推力推进系统”的设计方案，研制出推力可调的7500N变推力发动机，经过多次点火试车和相关试验验证，破解着陆减速的难题。

7500N发动机主要技术指标

真空推力：8250N至1200N

真空比冲：3028N s/kg(309S)

混合比：1.65% ±2%

起动次数：大于30次

工作时间：累计工作时间大于4000S，单次最长工作时间:大于2000S

起动和关机响应：<400ms和<200ms

外形尺寸：830mm*1460mm

结构质量：39kg 中国空间技术研究院着陆器GNC（制导导航与控制）系统主任设计师介绍，探测器动力下降过程是一个时间较短、速度变化很大的过程，无法依靠地面实时控制。对此，GNC系统设计了专门的敏感器，进行对月测速、测距和地形识别，确保探测器在着陆段自主制导、导航与控制。

所用设备：自主导航的惯性测量单元(IMU)、激光测距敏感器、微波测距敏感器、微波测速敏感器、光学成像敏感器、激光三维成像敏感器、图像数据处理计算机、水平机动推力器。

避障程序：接近段,悬停段、避障段、缓速下降段。

结论：着陆器自主避障精度优于1.5m。 运载火箭系统的主要任务是研制长征三号乙改进型运载火箭，在西昌卫族乱樱星发射中心，将嫦娥三号探测器直接发射至近地点高度200公里、远地点高度约38万公里的地月转移轨道。

编号：长征三号乙增强型遥23号

级数：三级火箭

助推器：4个

高度：54.8米

直径：3.25米

起飞重量：459吨

有效载荷：3780公斤（地月转移轨道）

可靠性：0.942

总设计师：姜杰 测兆丛控系统的主要任务是运载火箭、探测器在各飞行阶段及探测器在月面工作阶段的测控、轨道测量与确定、月面目标定位以及落月后着陆器和月面巡视器的控制。该系统主要由运载火箭测控网，S频段航天测控网、深空测控网、甚长基线干涉VLBI测轨分系统和国际联网测控站组成。测控系统新建喀什35m、佳木斯66m深空测控站及遥 *** 作系统，首次主用X频段对探测器进行测控。

嫦娥三号地月转移轨道

2013年12月2日01:49:00

半长轴：191038 km

偏心率：0.965512

倾角：28.5 deg

升交点赤经：335.289 deg

近地点幅角：146.92 deg

真近点角：17.6508 deg 地面应用系统的主要任务是：根据科学探测任务陪租，研究提出有效载荷配置需求；制定科学探测计划和有效载荷运行计划，监视着陆器和巡视器有效载荷的运行状态，编制有效载荷控制指令和注入数据，完成有效载荷运行管理；使用北京密云50m和云南昆明40m口径两个地面站并行工作，同时接收着陆器和巡视器的下行探测数据，进行本地储存和备份；对科学探测数据进行处理、解译，组织开展科学应用研究；受探月与航天工程中心委托，管理科学探测数据并按规定分发数据产品。

速腾聚创激光雷达能自动识别道路信息和行人并且能够自动控制汽车兄陆完成壁障等功能。实现这渗携些的前提是利用激光雷达羡喊顷获取到的环境信息，接下来就要指导无人驾驶汽车，实现辅助驾驶或自动驾驶。这其中的关键技术是激光点云后处理算法。

无人机激光避障和感应避障是两种常用的避障技术，它们的区别在于避障原理和适用场景不同。

激光避障技术是利用无人机上搭载的激光雷达设备，通过发射激光束来扫描周围环境并测量距离，通过对拿简旅激光回波信号的处理来确定前方障碍物的位置和距离，从而实现避障。该技术具有高精度、高可靠性、能够识别小尺寸障碍物等优点，适用于室内和室外环境。

感应避障技术是利用无人机上搭载的传感器（如红外线、超咐桥声波、微波等），通过向前发射信号并接收反射信号，判断前方是否有障碍物，并根据信号强度和时间差等信息确定障碍物的位置和距离。该技术适用于较为简单的环境，具有低成本、易实现、易维护等优点，但受传感器精度、环境干扰等因素影响较大，可能存在误判情况。

总体来说，激光避障技术更加适用于复杂和精细的环境，如室内和城市环境，可以提供更加精确的障碍物位置和距离信息；而感应避障技术适用于相对简单的环境，如野外和农村地区，成本低，易于实现和维护。选择何消凳种避障技术需要根据具体应用场景和要求进行综合考虑。

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