智能汽车是汽车电子、人工智能、模式识别、自动控制、计算机、机械多个学科领域的交叉综合的体现，具有重要的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔MC9S12DGl28单片机开发实现的，该系统采用CCD传感器识别道路中央黑色的引导线，利用传感器检测智能车的加速度和速度，在此基础上利用合理的算法控制智能车运动，从而实现快速稳定的寻迹行驶。
2 硬件系统设计
该系统硬件设计主要由MC9S12DGl28控制核心、电源管理模块、直流电机驱动模块、转向舵机控制模块、道路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成，其结构框图如图1所示。
图片看不清楚？请点击这里查看原图（大图）。
2．1 主控制器模块
智能车的控制核心为MC9S12DGl28。MC9S12DGl28是飞思卡尔公司生产的一款16位单片机，片内总线时钟可达到25 MHz；片内资源包括8 K RAM、128 K Flash、2 K EEP-ROM；SCI，SPI，PWM和串行接口模块；脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或2路16位，逻辑时钟选择频率脉宽：2个8路10位A／D转换器，增强型捕捉定时器并支持背景调试模式等。
2．2 电源管理模块
该系统设计采码简神用7．2 V／1 800 mA镍镉电池供电，7．2 V电压经过BMlll7—5稳压后得到5 V电压，向单片机、红外传感器和加速度传感器供电。5 V电压经MAX8715升压后得到12 V电压，向CCD图像传感器供电：7．2 V电压经二极管降压得到约咐困6 V的电压来驱动舵机；电机驱动器MC33886则直接由电源供电。
2．3 道路信息检测模块
该系统设计使用NEC公司的线阵CCDμPD3575D检测赛道信息。该器件可工作在5 V驱动(脉冲)和12 V电源条件下。μPD3575D的驱动需要4路脉冲，分别为转移栅时钟φIO、复位时钟φRD、采样保持时钟φSHO和传输门时钟φTG。系统设计由外围电路直接产生CCD驱动时钟，采用计数器和触发器专门设计时序电路，产生转移栅时钟φIO、复位时钟φRO、采样保持时钟φSHO，单片机只需产生一个帧同步信号(传输门信号φTG)与外围时序电路保持同步即可。μPD3575D输出的是模拟信号，将采集图像传输至单片机，一般需对μPD3575D输出信号进行A／D转换，考虑到设计实际上只需要区分黑色和白色，μPD3575D对这两种输出信号差异较大迟亏，因此，将μPD3575D输出信号放大后直接使用一个比较器对信号二值化处理，如图2所示。由单片机检测二值信号的跳变时间，便可计算出黑线位置，从而进一步缩短单片机在CCD上所消耗的时间。
我做小车用的就是这个程序，好使，选为最佳答案就是。多谢#include "reg52.h"
#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
#define RD 9 //小车对角轴长度
#define PI 3.1415926
#define ANG_90 90
#define ANG_90_T 102
#define ANG_180 189
/*============================全局变量定义区============================*/
sbit P10=P1^0//控制继电器的开闭
sbit P11=P1^1//控制金属接近开关
sbit P12=P1^2//控制颜色传感器的开闭
sbit P07=P0^7//控制声光信号的开启
sbit P26=P2^6//接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
sbit P24=P2^4//左
sbit P25=P2^5//右 接收左右光传感器的信号，有光为0
unsigned char mType=0//尘埋设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右
unsigned char Direction=0//小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右
unsigned sX=50unsigned char sY=0//小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY）
unsigned char StartTask=0//获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一
unsigned char Inter_EX0=0// 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断
// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态
// 0 动作最近的前一次未中断过，
// 1 动作最近的前一次中断过
unsigned char cntIorn=0//铁片数
unsigned char bkAim=2//回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，
//(在MAIN中接受铁片颜凳漏色判断传感器的信号来赋值)
unsigned char Light_Flag=0//进入光引导区枣兄烂的标志(1)
unsigned int cntTime_5Min=0//时间周期数,用于 T0 精确定时
unsigned int cntTime_Plues=0//霍尔开关产生的脉冲数
/*============================全局变量定义区============================*/
/*------------------------------------------------*/
/*-----------------通用延迟程序-------------------*/
/*------------------------------------------------*/
void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时
{
unsigned int i,j
for(j=0j<timej++)
{
for(i=0i<60i++)
{}
}
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------显示控制模块----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/
void Display(unsigned char n)
{
char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}
P0=Numb[n]
}
/*-----------------------------------------------*/
/*-------------------传感器模块------------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*光源检测程序: */
/*用于纠正小车运行路线的正确性*/
unsigned char LightSeek()
{ void Display(unsigned char)
bit l,r
l=P24
r=P25
if(l==0&&r==1)
{
//Display(1)
return (3)//偏左,向右开
}
if(r==0&&l==1)
{
//Display(3)
return(1)//偏右,向左开
}
if((l==1&&r==1)||(l==0&&r==0))
{//Display(9)
return(0)//没有偏离,前进
}
}
/*铁片检测程序: */
/*判断铁片的颜色，设定bkAim,0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void IornColor()
{
delay(4000)
bkAim=(int)(P26)
Display((int)(P26)+2)
}
/*-----------------------------------------------*/
/*------------------运动控制模块-----------------*/
/*-----------------------------------------------*/
/*====基本动作层:完成基本运动动作的程序集====*/
/*运动调整程序: */
/*对小车的运动进行微调*/
void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)
{
if(t==0)
{
P2=P2&240|11//用来解决两电机不对称的问题
delay(6)
}
if(t==3)
{
P2=P2&250//向左走
delay(1)
}
if(t==1)
{
P2=(P2&245)
delay(1)//向右走
}
P2=((P2&240)|15)
delay(10)
}
/*直走程序:*/
/*控制小车运动距离,dist为运动距离(cm),type为运动方式(0 2)*/
/*只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值. */
void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)
{unsigned char t=0
mType=type
P2=((P2&240)|15)
cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist)
while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0
break
}
if(Light_Flag==1) t=LightSeek()
if(type==0) //向前走
{
P2=P2&249
delay(40)
ctrMotor_Adjust(t)
}
if(type==2) //向后退
{
P2=P2&246
delay(50)
ctrMotor_Adjust(t)
}
P2=((P2&240)|15)
if(mType==2) delay(60)//刹车制动 0.5ms
else delay(75)
}
}
/*拐弯程序: */
/*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） */
/*只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值*/
void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)
{
unsigned char i=0
mType=type
P2=((P2&240)|15)
cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90)
while(cntTime_Plues)
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==0)
{
cntTime_Plues=0
break
}
if(type==1) //向左走
{
P2=P2&250
delay(100)
ctrMotor_Adjust(0)
}
if(type==3) //向右走
{
P2=P2&245
delay(100)
ctrMotor_Adjust(0)
}
P2=((P2&240)|15)
delay(50)//刹车制动 0.5ms
}
if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0))
{
Direction=dir
}
}
/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*/
/*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车场)*/
void rchPlace()
{unsigned int time,b,s,g
time=(int)(cntTime_5Min*0.065535)//只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数 个 十 百
b=time%100
s=(time-b*100)%100
g=(time-b*100-s*10)%10
if(bkAim==2)
{
//到达停车场了，停车
EA=0
P2=((P2&240)|15)
while(1)
{
Display(10)//N
delay(2000)
Display(cntIorn)
delay(2000)
Display(11)//A
delay(2000)
Display(b)
delay(2000)
Display(s)
delay(2000)
Display(g)
delay(2000)
}
}
else
{
if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0//到达仓库，卸下铁片
}
}
/*无任务模式: */
/*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/
void BasicRoute()
{ //Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,0)
//Light_Flag=0
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1)
ctrMotor_Dist(100-sX,0)
ctrMotor_Dist(125,2)
ctrMotor_Dist(73,0)
ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2)
//Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,0)
//Light_Flag=0
ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0)
rchPlace()
}
/*任务模式: */
/*设置小车的发现铁片后的运动路线*/
void TaskRoute()
{
//基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区反读去B区
StartTask=1
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2)
if(bkAim==1)//仓库A
{
ctrMotor_Dist(10,0)
P2=((P2&240)|15)
delay(60)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3)
ctrMotor_Dist(100-sX,2)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2)
Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,2)
Light_Flag=0
// ctrMotor_Ang(208,1,0)
}
else if(bkAim==0) //仓库B
{
ctrMotor_Dist(10,0)
P2=((P2&240)|15)
delay(60)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3)
ctrMotor_Dist(100-sX,0)
ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0)
Light_Flag=1
ctrMotor_Dist(153,2)
Light_Flag=0
//ctrMotor_Ang(208,1,0)
}
delay(5000)
rchPlace()
}
/*---------------------------------------------*/
/*-------------------主程序段------------------*/
/*---------------------------------------------*/
void main()
{
delay(4000)
P2=0xff//初始化端口
P07=0
P1=0
TMOD=0x01//初始化定时器0/1 及其中断
TL0=0
TH0=0
TR0=1
ET0=1
ET1=1
IT0=1//初始化外部中断
EX0=1
IT1=1
EX1=1
EA=1
P11=1
while(1)
{
Display(cntIorn)
bkAim=2
BasicRoute()
if(Inter_EX0==1)
{
TaskRoute()//按获得铁片后的路线运动
IE0=0
EX0=1
}
Inter_EX0=0
}
}
/*----------------------------------------------------*/
/*----------------------中断程序段--------------------*/
/*----------------------------------------------------*/
/*定时器0中断程序: */
/*当时间过了5分钟，则就地停车并进入休眠状态*/
void tmOver(void) interrupt 1
{
cntTime_5Min++
TL0=0
TH0=0
if(cntTime_5Min>=4520)
{
Display(5)
P2=((P2&240)|15)
EA=0//停车程序
P07=1
delay(4000)
PCON=0X00
while(1)
}
}
/*外部中断0中断程序: */
/*发现铁片，发出声光信号并将铁片吸起，发光二极管和蜂鸣器*/
/*并联在一起（设接在P07）. 0为A仓库，1为B仓库，2为停车场*/
void fndIorn(void) interrupt 0
{
unsigned char i
P10=1
P2=((P2&240)|15)//停车
P07=1
delay(1000)//刹车制动 0.5ms
P07=0
Inter_EX0=1
cntIorn++
Display(cntIorn)
for(i=0i<40i++)
{
P2=P2&249
delay(2)
P2=((P2&240)|15)
delay(2)
}
P2=P2&249
delay(100)
P2=((P2&240)|15)//停车
IornColor()//判断铁片黑白,设置bkAim
for(i=0i<95i++)
{
P2=P2&249
delay(3)
P2=((P2&240)|15)
delay(2)
}
P2=((P2&240)|15)//停车
delay(4000)//把铁片吸起来
EX0=0
}
/*外部中断1中断程序:*/
/*对霍尔开关的脉冲记数,对小车的位置进行记录，以便对小车进行定位*/
void stpMove(void) interrupt 2
{
cntTime_Plues--
if(Direction==0) //向上
{
if(mType==0) sY+=det_Dist
else if(mType==2)
sY-=det_Dist
}
else if(Direction==1) //向左
{
if(mType==0) sX+=det_Dist
else if(mType==2)
sX-=det_Dist
}
else if(Direction==2) //向下
{
if(mType==0) sY-=det_Dist
else if(mType==2)
sY+=det_Dist
}
else if(Direction==3) //向右
{
if(mType==0) sX-=det_Dist
else if(mType==2)
sX+=det_Dist
}
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