用labview编程智能循迹小车的程序思路

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复滑茄状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，弯让厅1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不埋隐成熟好吧~

（1）作为一辆小车必须有可以行走的轮子，即可以正常行走的小车，这是小车的框架；

（2）要求智能，即可以通过CPU控制小车自由移动，那么必须有控制轮子的驱动，一般轮子的驱动用电机制作，可为直流电机或步进电机，因此这部分内容包括CPU控制电机实现小车前后移动，左拐、右拐，调速；必须有一个CPU处理器，使用单片机、ARM等处理器芯片都可以；电机驱动电路，实现电机正反转、调速。

（3）循迹，必须确定轨迹模型，才能有针对性的选择传感器，比如要求小车按地上的黑线轨迹行走，确定轨迹是地上的黑线之后，选择传感器用于识别地上的黑线，用什么御兆洞检测地上的黑线呢？最简单的是使用红外接收对管镇枯，通过黑色吸收光线最强的原理判别小车是否在轨道上。当然也可以使用其他传感器识别轨迹，比猜掘如摄像头等，不过对于初学者来说没必要整得这么复杂。

黑告纯信标传感器循迹小车工作原理：传感器的裤丛红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态。

循迹小车的构成及用法

循迹小车可以分成三个部分组成，传感器部分，控制器部分，执行器部分。主要控制器部分，接受由传感器传输来的信息，进行判断后将控制信号发送给执行部分，通过传感器部分和执行部分的袜轮连接，编写程序来判断接收到的信息然后做出响应。

控制器部分接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统，来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分，传感器部分机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。