51单片机通过串口实现数据的发送与接收程序

串口裂滑收发，要有通信协议。也就是什么时候开始接收，接收到指令后，转发什么数据。这个要知道，才可以写。而且使用不同的51单片机，其内部寄存器配置是不同的。

一般来说，过程如下：

1，配置串口参数、波特率等,开启串口中断；

void Init_UART()

{

}

2，中断函数里写中断响应函数，根据接收的指令或者数据，执行相应的动作；

程序一般为：

void UART_ISR() interrupt x using y

{

串口中断搏弯处理函数

}

x - 单片机的C51中断号

y - 指定使用的当前工作寄肆银腊存器组号（0-3 PSW中的RS0,RS1组合）

3，主程序

int main(void)

{

Init_UART()

while(1)

{

//数据发送函数

}

}

根据你的要求，写了几个简单的子函数。 #include<reg52.h>

#define N 6 //方便修改密码的长度

sbit key=P1^0 //确定发送密码，发送完后将密码清0

unsigned char i,a[N]//定义数组来存放密码 void serial_init()//串口初始化

{

TMOD=0x20//设置定时器1为工作方式2

TH1=0xfd//波特率为9600，标准波特率

TL1=0xfd

TR1=1 //启动定时器1

PCON&=0x7f//SMOD=0，这里不需要倍频

SCON=0x40 //设置串口亩核为工作方式1

} void serial_send() //串口发送函数

{

for(i=0i<Ni++)

{

TI=0//串口发送完毕标志位清0

SBUF=a[i]//发送数组中存放的密码字符

while(!TI) //等待发送完毕

}

} void keyscan() //键盘扫描

{

if(!key) //用独立键盘简单举例，按下为低电平

{

delay(10)//延时10毫秒，去抖。delay()函数省略

if(!key)

{ while(!key)//松手监测

serial_send()//发送密码

for(i=0i<Ni++) /型携/发送完毕清0

a[i]=0

}

}

} void main(){ serial_send() while(1) { keyscan() }}大概就是这个思路，你可以把密码键盘的值都写在keyscan()函数里，可以加删除键（密码输错可以退格），最好加个显示，密码虽然不能显示出来，但还是要显示输入的个数吧。还有个要提醒你的，就是上卜耐伏位机软件的编写，下位机发送的格式要与上位机接收的格式对应（字符或者数字）。

ROS节点程序运行过程中需要获取机器人的传感器信息和发送控制指令，因此不可避免要与机器人进行通信，常见的通讯方式有串口、CAN和网口等，其中串口最为普遍。

ROS通过自带的 serial 包连接串口设备，进行串口通信，需要提前安装 serial 包：

sudo apt-get install ros-melodic-serial

串口通信宴尘迟根据数据传输方向可以分为 串口发送 和 串口接收 。

通过串口发送数据时，需要明确发送机制，常见的发送机制有：

定时发送是通过设定定时器，以 固定频率 发送数据包；

触发条件发送是通过条件判断语句，判断某个标志位或某个事件发生后，再发送数据包，特点是 频率不固定 。

发送数据分为两个步骤：兄岩

由此可知buffer数据结构需要可同时被这两个步骤访问，buffer需要为全局变量。

首先根据通信协议定义buffer中的帧头、帧尾等固定内容，然后接收别的Topic，获取待发送数据，把获取的数据填入到协议的数据段，最后根据数据段计算校验码。

1 订阅发送数据的Topic

serial_sub = nh.subscribe("/joy", 10, &DecodeFrame::serial_sub_callback,this)

2 根据Topic填入数据段和校验

1 创建定时回调函数

首先需要创建一个定时器，设定发送频率，并指定回调函数名称

write_rs232_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.01), &DecodeFrame::CB_write_rs232_Cycle, this)

2 通过 serial 将buffer数据写入串口设备

实例化串口对象，并打开串口

发送数据到串口设备上

注意1：发送数据节点挂掉

若发送数据Topic的节点挂掉后，由于buffer是全局变量，buffer的数据段会一直是上一帧的数据，不会再改变，为避免上述情况，在将数据写入串口设备后， 将数据段清零。

注意2：joystick包发送机制

在使用PS3/PS4、Xbox手柄时，使用ros-melodic-joy包获取摇杆数据，手柄的遥杆或者按键如果一直处于同一位置（初始零位和最大值）只会发送一帧数据，不会连续发送， 只有当摇杆数据变化时，才会发送数据。

因此使用 rostopic hz /joy 会显示没有msg信息传输，所以串口程序不会进回调函数获取发送数据，但是数值确实是一直保持的， 所以就不能将数据段清零。

触发条件发送与定时发送相比的最大不同之处在于发送频率不同，不需要设置定时器，在晌李满足条件后直接将数据写入串口即可。

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