脉冲控制的伺服电机,在有负载情况下,需要5秒后才能正常拖动，什么原因

既然可以正常拖动，那可能是你运动规迟歼划中的加速时间过长或者是速手旦漏度响应太慢。如果是第一种原因从你的程序里增大毕烂加速度设定值，后者的话适当调高速度环PID控制器的比例增益P的值，试试吧

计算方法毁烂悔如下：

1、输入指令位置P_ref。

2、通过编码器得到反馈位置P_fb。

3、位置环做PID运算（一般只有比例调节），得纤正到指令速度S_ref。

4、通过编码器测速得到反馈速度，做速度环历衡PID运算，速出PID的控制线速度。

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