什么叫惯性滤波

一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，改搭或一阶低通滤波,主要适用于滤去换面变化的随机干扰信号。是使用软件编程实现普通硬件

RC

低通滤波器兆首的功能。

一阶低通滤波的算法公式为：Y(n)=αX(n)

(1-α)Y(n-1)

式中：α=滤波系数；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；核猜拿Y(n)=本次滤波输出值。

一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输

出对输入有反馈作用。

⼀阶滤波算法

1. ⼀阶滤波算法的原理

⼀阶滤波，⼜叫⼀阶惯性滤波，或⼀阶低通滤波。是使⽤软件编程实现普通硬件RC低通滤波器的功能。

⼀阶低通滤波的算法公式为：

Y(n)=αX(n) + (1-α)Y(n-1)

式中：α=滤波系数；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；Y(n)=本次滤波输出值。⼀阶低通滤波法采⽤本次采样值与上次滤波输出值进⾏加权，得到有效滤波值，使得输出对输⼊有反馈作⽤。

fL=a/2Pit pi为圆周率3.14… fL为采样频率

式中 a——滤波系数

， t——采样间隔时间

例如：当t=0.5s(即每秒2次)，a=1/32时

fL=(1/32)/(2*3.14*0.5)=0.01Hz

2. ⼀阶滤波算法的程序（适⽤于单个采样）

#define a 0.01 // 滤波系数a（0-1）

char filter(void)

{

baroOffset = get_ad()

baro = a * baroOffset + (1.0f - a) * baroAlt

baroAlt = baro

return baro

}

3. ⼀阶滤波算法的不⾜

滤波系数越⼩，滤波结果越平稳，但是灵敏度越低；滤波系数越⼤，灵敏度越⾼，但是滤波结果越不稳定。

⼀阶滤波⽆法完美地兼顾灵敏度和平稳度。有时，没弯厅我们只能寻找⼀个平衡，在可接受的灵敏度范围内取得尽可能好的平稳度。⽽在⼀些场合，我们希望拥有这样⼀种接近理想状态的滤波算法。即：当数据快速变化时，滤波结果能及时跟进（灵敏度优先）；当数据趋于稳定，在⼀个固定的点上下振荡时，滤波结果能趋于平稳（平稳度优先）。

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一阶滤波算法

⼀阶滤波算法

1. ⼀阶滤波算法的原理

⼀阶滤波，⼜叫⼀阶惯性滤波，或⼀阶低通滤波。是使⽤软件编程实现普通硬件RC低通滤波器的功能。

⼀阶低通滤波的算法公式为：

　闹穗　Y(n)=αX(n) + (1-α)Y(n-1)

式中：α=滤波系数；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；Y(n)=本次滤波输出值。⼀阶低通滤波法采⽤本次采样值与上次滤波输出值进⾏加权，得到有效滤波值，使得输出对输⼊有反馈作⽤

1、定义

所腔枝谓数字滤波， 就是通过一定的计算或判断程序减少干扰在碰圆有用信号中的比重。 故实质上它是一种程序滤波。

2、算法

算术平均值法笑圆塌、 中位值滤波法、 限幅滤波法、 惯性滤波法。

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