求基于stm32f103c8t6的can通信程序

ain() { unsigned int aRCC_Configuration()/*初肆缺如始化扮烂 GPIOC时钟*/ // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE)USART_Configuration()Delay(10)CAN_configure()// LedInit()while(1) { //CAN_ClearFlag(CAN_FLAG_BOF)GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7)Delay(10)GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7)Delay(10)GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7)Delay(10)GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7)Delay(10)can_send(0x57)a=can_rev()USART1_Putc(a)} } -------------------------------------------------------------------------------------------------- #include"stm32f10x_lib.h" void CAN_configure(void) { u8 wrongCAN_InitTypeDef CAN_InitStructureCAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructureGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE)/裂启/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE)// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE)/* Configure CAN pin: RX */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPUGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure)/* Configure CAN pin: TX */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PPGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure)/*can register int*/ CAN_DeInit()CAN_StructInit(&CAN_InitStructure)/*can cell init*/ CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLECAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLECAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLECAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLECAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLECAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLECAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBackCAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5wrong=CAN_Init(&CAN_InitStructure)while(wrong==CANINITFAILED){} /* CAN filter init */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMaskCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bitCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000//((u32)0x0020<<21)>>16//标识符 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000//(((u32)0x0020<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLECAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure)// CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE)} void can_send(unsigned char data) { CanTxMsg TxMessageu8 TransmitMailbox = 0TxMessage.StdId=0x0020//标识符 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATATxMessage.IDE=CAN_ID_STDTxMessage.DLC=2TxMessage.Data[0]=dataTxMessage.Data[1]=0xFETransmitMailbox=CAN_Transmit(&TxMessage)while(CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK){}//等待发送 } unsigned char can_rev(void) { CanRxMsg RxMessageRxMessage.StdId=0x11//不需要设置 RxMessage.IDE=CAN_ID_STDRxMessage.DLC=2RxMessage.Data[0]=0x00RxMessage.Data[1]=0x00while (CAN_MessagePending(CAN_FIFO0)==0)//等到接收 CAN_Receive(CAN_FIFO0, &RxMessage)CAN_FIFORelease(CAN_FIFO0)return RxMessage.Data[0]} ------------------------------------------------------------------------------------------------- void RCC_Configuration(void) { //*** ErrorStatus HSEStartUpStatus//*** //* system clocks configuration -----------------系统时钟配置-------------------/// //* RCC system reset(for debug purpose) // RCC_DeInit()//将外设RCC寄存器重设为缺省值 //* Enable HSE * RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON)//开启外部高速晶振（HSE） //* Wait till HSE is ready / HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp()//等待HSE起振 if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) //若成功起振，（下面为系统总线时钟设置） { //* Enable Prefetch Buffer / FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable)//使能FLASH预取指缓存 //* Flash 2 wait state / FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2)//设置FLASH存储器延时时钟周期数(根据不同的系统时钟选取不同的值) //* HCLK = SYSCLK / RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1)//设置AHB时钟=72 MHz //* PCLK2 = HCLK/2 / RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div2)//设置APB1时钟=36 MHz(APB1时钟最大值) //* PCLK1 = HCLK/2 / RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2)//设置APB2时钟=72 MHz //* Configure ADCCLK such as ADCCLK = PCLK2/2 / // RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div2)//RCC_PCLK2_Div2,4,6,8 //* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz / RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9)//PLL必须在其激活前完成配置（设置PLL时钟源及倍频系数） //* Enable PLL / RCC_PLLCmd(ENABLE)//* Wait till PLL is ready / while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET) { } //* Select PLL as system clock source / RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK)//* Wait till PLL is used as system clock source / while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08) { } } //***** RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE)//***/ }

plc接收CAN总线上的信息，可以配置成CANopen基本协议进行9针口程序编写。

CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以喊模则此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化码档和工业应用。

CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

CAN总线使用串行数据传输方式，可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行，也可以使用光缆连接，而且在这种总线上总线协议支持多主控制器。

扩展资料：

CAN协议总线的工作原理：

CAN与I2C总线的许多细节很类似，但也有一些明显的区别。当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其进行接收。

每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。

在同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。

参考资料来源：百度百科—可编程逻辑控制器 （可编程控制器件）

参考郑棚资料来源：百度百科—CAN总线协议

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