pid控制算法的DSP程序设计与实现

typedef struct PID {

int SetPoint// 设定目标 Desired value

int Proportion// 比例常数 Proportional Const

int Integral// 积分常数 Integral Const

int Derivative// 微分常数 Derivative Const

unsigned int LastError// Error[-1]

unsigned int PrevError// Error[-2]

unsigned int SumError// Sums of Errors

// double Lastout //上次输出

unsigned int E1 // e1>e2

unsigned int E2 //

int Pmax//上限

int Pmin/段棚简和老/下限

} PID

/*====================================================================================================

PID计算部分,遇限消弱积分PID防饱和,积分分离算法实现

=====================================================================================================*/

int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )

{

int dError,

Error

Error = pp->SetPoint - NextPoint //偏差

if (Error<=-pp->E1) return (pp->Pmin) //饱和

else if (Error>=pp->E1)

return (pp->Pmax)

else

{

dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError

pp->LastError = Error

if (Error>=pp->E2||Error<=-pp->E2) //分离握裤

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Derivative * dError )//PD，考虑限幅

else //位置式

{

pp->SumError += Error // 积分

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项 //PID

)

}

}

}

非法芦举字符，或橡颤者缺少生声明。建议删除这行，重新输入下。

把陪如碧void PIDfunc_calc(...)放到结构体PID_FUNC_DEFAULTS{..} 前面。

启动方法：1、直接起动2、电枢回路串电阻历穗3、肢碰卜降压起动

采用哪种启动方法要看应用场合：

1、直接启动快、设备简单，但冲击电流较大，要考虑电机和电源能否承受得住。

2、电枢回路串电阻启动设备成本低，冲击电流小，随转速增加慢慢切除电阻（吵枯有专门的启动器）

3、降压起动，电枢电压慢慢升高，调压设备成本高。

---