我用51单片机做平衡车，mpu6050只得到原始数据，接下来不知道怎么弄，求指导，最好有数据处理的程

那个原始数据要用卡尔曼滤波后再用四元数输出姿态角团返的，卡尔曼滤波是随机信号处理教的，你要是不会的话，直塌梁饥接上网买带卡尔曼滤波的模块吧，淘宝上有！网上也别找了，当时我找了很长时间也没找到什么有渣型用的！

在我们眼中51单片机是最低级的8位单片机，而你所认为的两轮自平衡小车控制复杂，对控制器的运算速度，实时性，要求高，所以就有这个问题颂肆，你怀疑51单片机能不能胜任这个控制。

再看看自平衡小车需要什么，需要角度传感器来识别姿态来控制电机。正常使用PD算法就可以实现自平衡。

在这个系统中，偏差量是站立小车的倾斜角。而倾斜角反馈回来给单片机来控制pwm以控制段档电机。实际上这是很简单的，前提是控制的小车，对于控制精度要求并不高。要求站立的话，51是完全可以胜任的。况且还有增强型的51单片机。

高性能的32、16位单片机往往要上系统，野燃轿显示设备，等等，多任务多中断因此性能要求高。而你的这个仅仅只是读角度控制电机，肯定没有问题。我们实验室有人做出来过。甚至还加个蓝牙。

小米家平衡车故障代码(技报警代码故障描述10BLE蓝牙通讯异常，仪表板四渗和颗电量灯常亮，按油门电机没有输出11电机1A相电流采样异常，按油门电机没有输出12电机1B相电流采样异常，按油门电机没有输出13电机1C相电流采样异常，按油门电机没有输出14油门霍丛拍盯尔异常，按油门电机没有输出15刹车霍尔异常，按油门电机没有输出18Hall1A相异常，按油门电机没有输出21BMS通讯错误，车辆限速6km/h22 BMS密码错误，车辆限速6km/h23 BMS默认序列号，车辆限速6km/h24系统电压检测异常，按油门电机没有输出26Flash保存错误，按油门电机没有输出27主控密码错误，车辆限速6km/h28上桥短路，按油门电机没有输出贺枯29下桥故障，任意一相下桥短路或无法打开，按油门电机没有输出31程序跳转错误，按油门电机没有输出35车辆是默认序列号，车辆限速6km/h39电池温度传感器异常，车辆限速6km/h40控制器温度传感器异常，车辆限速6km/h

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